自动控制原理和基本概念.pptVIP

* 宽度为0，幅值为无穷大，面积为A的极限脉冲。 A=1的脉冲函数称为单位脉冲函数 * 在工业控制中，龙门刨床速度控制系统就是按照反馈控制原理进行工作的。 * 放大器 触发器 整流器 1.1.4反馈控制系统的基本组成 反馈控制系统包含被控对象和被控装置。其中被控装置的主要元件有： （1） 测量元件：检测被控制的物理量。 （2） 给定元件：给出与期望的被控制量相对应的系统输入量。 （3）比较元件：把测量元件检测的被控量的实际值与给定元件给出的输入量进行比较，求出它们之间的偏差。 （4）放大元件：偏差信号的放大，用以推动执行元件 （5） 执行元件：直接推动被控对象，使被控量发生变化。 （6） 校正元件：也叫补偿元件，以改善系统性能。 * 典型的反馈控制系统基本组成框： 信号从输入端到达输出端的传输通路称为前向通路； 系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称为主反馈通路。 前向通路与主反馈通路共同构成主回路。 此外还有局部反馈通路。 只包含一个主反馈通路的系统称为单回路系统，有两个或两个以上反馈通路的 系统称为多回路系统。 * 1.1.5 自动控制系统基本控制方式 反馈控制方式是自动控制系统最基本的控制方式，也是应用最广泛的一种控制方式。 此外还有开环控制方式、复合控制方式。目前新的控制方式：最优控制、自适应控制、模糊控制。 * 反馈控制方式 按偏差进行控制，具有抑制扰动对被控量产生影响的能力和较高的控制精度。  * 使用元件多，结构复杂，系统的分析和设计麻烦，但应用广泛 开环控制 开环控制是在控制器与被控对象之间只有正向控制作用而没有反馈控制作用，即系统的输出量对控制量没有影响。 开环控制系统可以按给定量控制方式组成，也可以按扰动量控制方式组成。 * * 给定量控制的开环控制系统，其控制作用直接由系统的输入量产生，给定一个输入量，就有一个输出量与之对应，控制精度取决于所用元件及校准的精度。 这种开环控制方式没有自动修正偏差的能力，抗扰动性较差。 在精度要求不高或扰动小的情况下，也有使用。如自动售货机、自动洗衣机、红绿灯等。 按扰动控制的开环控制系统，利用可测量的扰动量，产生一种补偿作用，以减小或抵消扰动对输出量的影响。 这种按扰动控制的开环控制方式是直接从扰动取得信息，其抗扰动性好，控制精度高。 * 复合控制方式 按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式称为复合控制方式。 * 1.2自动控制系统示例 * 1、家用电冰箱温控系统 2、锅炉液位控制系统 3、龙门刨床速度控制系统 * （1）控制器设定温度与冰箱比较，产生偏差值 （2）当偏差电压达到使继电器接通时，压缩机工作 （3）将蒸发器中高温低压气态制冷液送制冷却器散热，降温后的低温低压制冷液压缩成高压液态进入蒸发器，急速降压扩散成气体，吸收箱体内热量，使冰箱温度下降 （4）箱体温度达到希望温度，此时继电器断开，压缩机停止工作。 * 下图为家用冰箱恒温系统的方框图??????? ?????????????????????????????????????????????????????? 2、锅炉液位控制系统 * * 水压力变化或蒸汽负荷变化产生的扰动 3、龙门刨床速度控制系统 * 负载 速度 * 1.3自动控制系统的分类 * * 1、线性连续控制系统 这类系统可以用线性微分方程描述，一般形式为： 系数a0， ‥， an，b0, ‥bn是常数时，称为定常系统；系数a0，‥，an，b0, ‥bn随时间变化时，称为时变系统。 线性定常连续系统按其输入量的变化规律又可分为恒值控制系统、随动系统和程序控制系统。 * (1)、恒值控制系统 ???? 这类控制系统的输入量是一个常值，要求被控量(输出量)亦等于一个常值，故又称为调节器。 ???? 由于扰动的影响，被控量会偏离输入量而出现偏差，控制系统根据偏差产生控制作用，克服扰动的影响，使被控量恢复到给定的值。 * 恒值控制系统： 给定值不随时间变化 例 ： 温控系统，压控系统、液位控制系统 t r (2)、随动系统 ????系统的输入量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随输入量的变化，故又称为跟踪系统。??????????? * 随动控制系统： 给定值按需求随机变化 例 雷达跟踪，靠模加工系统 t r (3)、程序控制系统 ????这类控制系统的输入量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。 * 程序控制系统： 给定值按条件（时间或流程）变化 例 金属热处理，化学