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第5章 数字控制器的设计（1） －计算机控制系统的数学描述 South-Central University For Nationalities 1 主要内容： ◆离散系统的基本概念 ◆信号的采样与保持 ◆离散系统的数学描述 ◆采样系统的稳定性和稳态误差 ◆采样系统的动态性分析 South-Central University For Nationalities 2 5.1 计算机控制系统的数学描述方法 图1 计算机控制系统中信号变换与传递 模拟信号——时间上和幅值上都连续的信号。 离散模拟信号——时间上离散幅值上连续的信号。 数字信号——时间上离散，幅值也离散的信号。 采样——将模拟信号抽样成离散模拟信号的过程。 量化——采用一组数码来逼近离散模拟信号的幅值，将其转 换成数字信号。 3 1 计算机控制系统中的信号形式 South-Central University For Nationalities 5.1 计算机控制系统的数学描述方法 计算机控制系统的数学述方法分为： 模拟化设计法：将数字控制器等效为一个连续环节， 然后采用连续系统的方法来分析与设计整个控制系统。 离散化设计法：将连续的被控对象离散化，然后在离散 系统的范畴内分析整个闭环系统。 4 2 数学描述方法分类 South-Central University For Nationalities 5.2 信号的采样与采样定理 5.2.1 连续信号的采样过程  采样器：把连续信号变换为离散信号的装置称为采样 器，又叫采样开关。采样过程可用下图表示。 t=nT 开关闭合，x*(t)=x(t) t=nT ＋τ 开关断开, x*(t)=0 图3 连续信号与离散信号 South-Central University For Nationalities 5 连续系统的采样形式: ①周期采样：以相同的时间间隔进行采样， 即 ，T为采样周期。 ②多阶采样：在这种形式下， 是 周期性的重复，即 ＝常量，r 1。 ③随机采样：这种采样形式没有固定的采 样周期，是根据需要来选择采样时刻的。 South-Central University For Nationalities 6 5.2.2 理想采样信号的数学描述 1 理想采样开关的数学描述 由于理想采样开关具有瞬时开关功能，相当于在该时刻作 用一个δ函数（单位时间脉冲函数），采样开关以T为周期闭 合并瞬时打开，由此形成一个单位脉冲序列，用δT表示。   (t) (t nT ) T 1 n 0 ,t nT