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1.7 离散时间系统的状态空间表达式 连续时间系统的状态空间表达法也可以推广到离散时间系统。在连续时间系统中，可以从微分方程或传递函数来建立状态空间表达式。而在离散系统中，可以从差分方程或脉冲传递函数来建立离散状态空间表达式。(采样时间Ts) 设离系统的差分方程为： 相应地脉冲传递函数为： 实现的任务就是确定一种状态空间表达式 式可以用方块图来表示，图中z-1代表右移算子，类似于连续系统中的积分算子。 + + + + u(k) d z-1 c G h x(k+1) x(k) y(k) 1.7 离散时间系统的状态空间表达式 1.7 离散时间系统的状态空间表达式 系统的差分方程为： 设： 系统的状态方程和输出方程 1.7 离散时间系统的状态空间表达式 相应的状态方程和输出方程矩阵形式 1.7 离散时间系统的状态空间表达式 基于MATLAB的系统数学模型转换 用MATLAB软件编程，可以方便地实现状态空间模型与传递函数矩阵之间的相互转换，特别是对MIMO系统，只要掌握编程方法，将给定的系统参数按一定格式写在程序中，运行程序，便可获得所要转换的模型参数。 采用MATLAB软件进行系统的模型转换对于系统（特别是MIMO系统）的分析与设计提供了极大的方便。 设线性定常系统的模型如式 基于MATLAB的系统数学模型转换 将状态空间表达式输入MATLAB环境 Sss=ss(A,B,C