PID指令与温度控制.docVIP

機電事業部PLC開發部 實 作 (三 測 試 驗 證 ? 第二次改善後的溫度-時間曲線圖 SV PV 溫 度 ?C PID指令加熱區 全部加熱區 依前次改善結果判斷， 需再降低一些KP值， 並加大PID控制區間。 其PID主要參數設定值 KP = 80 (% KI = 2 (% PID控制區間為50?C 結果分析： PV值上下小振盪一下， 約40分鐘後趨於穩定。 機電事業部PLC開發部 測試後心得 ?實作一與二由於加熱響應快且又相似，因此PID指令參 數可相互參考使用，減少參數測試時間。 ?實作一與二的PID指令加熱區間小，因此可加快加熱到 達時間。 ?設定KP參數值時，以使PV值不超越SV值為原則，然後 再依加熱響應設定KI值，原則上是響應慢則KI值愈小。 ?積分值上限值最好是大於MV值很多，如果設定小於MV 值時，則可能會出現穩態誤差之現象(即一直無法到達目 標溫度或者只能加熱到某一溫度就不能再加熱的現象。 ?溫度控制使用PID指令時，其取樣時間切勿設定過長， 否則將可能會來不及反應加熱與降溫時間，一般建議設 定在2秒~5秒間，並且與GPWM指令的週期時間相同。 機電事業部PLC開發部 測 試 後 心 得 (續 ?實作三之加熱響應慢，相對的其降溫速度也慢，因此 PV值到達SV值之時間相對的也會比較久，所以當使 用PID指令控制時，其 KI值設定不可太大，否則會有 一直上下震盪不穩定的現象。 ?由於此次實作中的溫度控制均未包含降溫控制 (自然 降溫或減少加熱時間 ，因此原則上積分值不需有負 值，所以積分下限值可設定為零。 ?此次實作中的MV值不採用一般常用的百分比值表示， 其主要原因可減少百分比與工作週期時間換算之程式， 以及增加控制精度達10ms等級(之前為100ms*取樣秒數