控制工程基础 第二章 控制系统传递函数推导举例(第六讲).pptVIP

* 七、控制系统传递函数推导举例 电机驱动进给装置 机械系统 电动机 等效转动惯量 电机驱动进给装置等效系统 按等功原理，工作台等直线运动部件质量m的等效转动惯量为： L — 丝杠螺距，即丝杠每转一周工作台移动的直线距离。 齿轮传动装置 转矩 角位移 角速度 齿数 齿轮分度圆半径 假设齿轮传动中无功率损耗，且忽略齿轮转动惯量、啮合间隙与变形，则： 齿轮副 集中参数齿轮副模型： T ：输入转矩 J1、J2 ：齿轮（包括轴）的转动惯量 D1、D2：啮合齿轮、支承粘性阻尼系数 齿轮1： 齿轮2： —— 等效折算到输入端的转动惯量 —— 等效折算到输入端的粘性阻尼系数 显然，利用 ，齿轮2 一侧的转矩、 转速和角位移同样可等效折算到齿轮1一侧。 考虑扭转弹性变形效应时，齿轮2一侧的扭转刚度系数等效到齿轮1一侧时，刚度系数也应乘 。 即若K1、K2 分别为齿轮1 和2的扭转刚度系数，则齿轮1 一侧的等效刚度KI为： 结论： 当折合到主动轴上时，从动轴上的转动惯量和阻尼系数都要除以传动比的平方，负载转矩除以传动比。因此，减速传动时，相当于电动机带的负载变小了，也可以说电动机带负载的力矩增大了。 反之，当折合到从动轴上时，主动轴上的转动惯量和阻尼系数都要乘以传动比的平方，输入转矩乘以传动比。 汽车悬挂系统 汽车悬挂系统（垂直方向） 简化的悬挂系统（垂直方向） 八、系统数学模型的MATLAB实现 Matlab简介： ? 1980年前后，美国moler博士构思并开发； ? 最初的matlab版本是用fortran语言编写，现在的版本用c语言改写； ? 1992年推出了具有重要意义的matlab 4.0版本；并于1993年推出了其windows平台下的微机版，目前7.0版, 甚至10.0版是比较新的版本。 要分析系统，首先需要能够描述这个系统。例如用传递函数的形式描述系统 控制系统数学模型 在MATLAB中，多项式通过系数行向量表示，系数按降序排列。 1 -12 0 25 126 如要输入多项式：x4-12x3+25x+126 p=[1 -12 0 25 126] p= 在MATLAB中，用num和den分别表示F(s)的分子和分母多项式，即：num = [b0 b1 … bm] den = [a0 a1 … an] 还可以用零极点形式来描述，语句为： 然后利用下面的语句就可以表示这个系统 sys=tf(num,den) 其中tf()代表传递函数的形式描述系统 p=[-1 -2 -3]; k=4; sys=zpk(z,p,k) z=[1 2]; 4 (s-1) (s-2) (s+1) (s+2) (s+3) 而且传递函数形式和零极点形式之间可以相互转化， 语句为： [z,p,k] = tf2zp(num,den) [num,den] = zp2tf(z,p,k) z=[1; 2]; p=[-1; -2; -3]; k=4; [num,den] = zp2tf(z,p,k) 当传递函数复杂时，应用多项式乘法函数conv ()等实现。 den2=[2,3,3,2] den=conv(den1,den2) den1 = 1 2 2 den2 = 3 2 2 3 den = 2 7 13 14 10 4 例如 den1=[1,2,2] *