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;第一节 常见机构分析;;;第一节 常见机构分析;第一节 常见机构分析;;第二节 各类机构简介;当l1l2时，用较小的P可得到较大的力F。如图5-2所示下水道盖板的开启工具就是其中一例。人们日常生活中使用的剪刀、钳子、扳手等工具也都是利用了杠杆增力原理。;第二节 各类机构简介;第二节 各类机构简介;王;立;6.滑轮 图5-7所示滑轮机构，F与P关系 F=2P ( 5-6);7.液压增力 图5-8所示液压增力机构，F与P的关系为：;二、夹紧机构 1.虎钳的快速夹紧机构 图5-13所示为一种快速夹紧机构，它可以提高虎钳夹持工件效率，这种快速 夹紧机构采用了一对具有相同曲面的转动凸轮和固定凸轮，手柄转动凸轮快进到预定位置，然后螺旋机构进行夹紧。虎钳的钳口位置可以借助夹压间距调节手轮进行调节，以适宜不同的材料厚度，同时也可以调整夹紧力。 该机构可用作铣床、镗床、装配夹具的夹压机构，是一种夹紧力调节简单的快速夹紧装置。;2.铣床夹紧机构 图5-14所示为一铣床快动夹具，它利用两螺纹旋向相反的螺旋副使左右两构件同步移动。;图5-15所示为另一种铣床快动夹具，当工件被夹紧后，因夹具BCD成一直线，机构（夹具）处于死点位置，无论反力Fa有多大 ，夹具不会自动松脱，保证了夹紧工件的牢固性。;图5-16所示为三种双向快动夹具，它们的操作简单，装夹方便。利用夹具体各构件的运动关系，工件在一方向受力夹紧时，另一方向也同时夹紧，构思巧妙。;三、自锁机构 电工 攀登的套钩（图5-17），为保证电工的安全，必需具有自锁特性，应满足的自锁条件： a≤2bf 式中 f为套钩与电杆之间的摩擦系数。; 螺旋千斤顶如图5-18所示，在手柄加上不大的转矩可以获得很大的轴向推力。在设计时，螺旋应具有自锁特性，以保证工件时的安全。;图5-19所示简易夹砖装置，为保持砖在装夹搬运过程中不掉下，在设计时应具有自锁特性，其自锁条件为： a≤f（1-b） 式中：f为砖夹与砖之间在接触处的摩擦系数。;爬杆机器人是由清华大学的学生设计制造的。这种机器人模仿尺蠖（huo)的动作向上爬行，其爬行机构只是简单的曲柄滑块机构（图5-20所示）。其中电机与曲柄转接，驱动装置运动。上下两个自锁套是实现上爬的关键结构。 当自锁套有向下运动的趋势时，锥套、钢球与圆杆之间会形成 可靠的自锁，使装置不下滑，而且上行时自锁解除。;爬杆机器人的爬 行过程如图5-21所示，图（a）为初始状态，上下自锁套位于最远极限位置，同时锁紧；图（b）状态曲柄逆时针方向转运 上自锁套锁紧，下自锁套松开，被曲柄连杆带动上爬；图（c）状态曲柄已越过最高点，下自锁套锁紧，上自锁套松开，被曲柄带动上爬。如此周而复始，实现自动爬杆。用完些简单的机构、结构巧妙地使机器人爬 杆，体现了独创性。;四、泵机构 1.曲柄摆动导杆机构型摆式叶片泵;2.摇块机构摆动油泵 如图5-23所示，曲柄1带动滑块2在摇块3内上下移动时，摇块的腔设计成在左右摆动时正好与进出口相对应，并完成吸油和输出动作。其结构简单，设计巧妙。图（a）为运动简图。;3.铰链四杆机构型 旋转叶片泵 图5-24所示为单腔半圈旋转式叶片泵，曲柄1固定轴线A旋转，叶片2固定轴线D摆动，连杆3与曲柄1和叶片2分别用回转副B和C铰接，泵有单腔d，当曲柄2转动时，叶片3使液体顺时针方向 流动，并将吸入腔和输出 腔隔开。叶片2上有一止回阀（图中未画出），用以在回程中使液体流回; 图5-25所示为双腔半圈旋转式叶片泵，其工作原理与单腔式相同，泵有双腔：a腔与吸入腔相连，b腔与输出腔相连 。;四、泵机构 4.两轮同形的齿轮泵;