机器人学讲稿PPt (2).ppt

第2章 机器人运动学 机器人的任务 第2章 机器人运动学 2.1 机器人的位姿描述 2.1 机器人的位姿描述 称为坐标系{B}相对{A}的旋转矩阵。 旋转矩阵的性质： 1、三个列向量两两正交。 2、每一行是{A}的基矢量在{B}中的分量表示。 3、旋转矩阵是正交矩阵，其行列式等于1。 4、它的逆矩阵等于它的转置矩阵，即： 3、位姿的统一表示 定义一组四向量矩阵[R P]，如图。其中，R表示{j}相对{i}的姿态，P表示{j}的原点相对{i}的位移。 我们可以将{j}坐标 系相对{i}坐标系描述为： 2.2 齐次变换及运算 2.2.1、不同直角坐标系表示之间的关系 1、平移 设坐标系{i}和坐标系{j}具有相同的姿态，但它俩的坐标原点不重合，若用3×1矩阵iPjorg表示坐标系{j}的原点相对坐标系{i}的表示，则同一向量 在两个坐标系中的表 示的关系为： 2.2 齐次变换及运算 2.2 齐次变换及运算 3、另一种解释 对同一个数学表达式可以给出多种不同的解释，前面介绍的是同一个向量在不同的坐标系的表示之间的关系。 上述数学关系也可以在同一个坐标系中解释的向量的“向前”移动或旋转，或则，坐标系“向后”的移动或旋转。 例如:2P= R 1P 2.2 齐次变换及运算 3.2 齐次变换及运算 2.2 齐次变换及运算 2.2 齐次变换及运算 2.2 齐次变换及运算 绕任意轴的转动 设绕k轴转动θ角，则旋转矩阵为： 其中： 2.2 齐次变换及运算 若给定一旋转矩阵: 则可计算出： 2.2 齐次变换及运算 5、联合（平移+旋转） 设坐标系{i}和坐标系{j}坐标原点不重合并具有不同的姿态。则空间任一矢量在坐标系{i}和坐标系{j} 之间有以下关系： 2.2 齐次变换及运算 2.2 齐次变换及运算 2.2 齐次变换及运算 2.2 齐次变换及运算 2.2 齐次变换及运算 2.2 齐次变换及运算 2.2 齐次变换及运算 2.2 齐次变换及运算 2.2 齐次变换及运算 2.2 齐次变换及运算 2.2 齐次变换及运算 机器人运动学小结 前面讨论机器人的运动学问题，包括机器人运动方程的表示、求解与实例，以及机器人的雅可比短阵分析和计算等，这些内容是研究机器人动力学和控制的重要基础。 对于机器人运动方程的表示，首先用变换矩阵表示机械手的运动方向，用转角(即欧拉角)变换序列表示运动姿态，或用横滚、俯仰和偏转角表示运动姿态。 一旦机械手的运动姿态由某个姿态变换矩阵确定之后，它在基系中的位置就能够由左乘一个对应于矢量P的平移变换来确定。这一平移变换，可由笛卡儿坐标、柱面坐标或球面坐标来表示。 对于机器人运动方程的求解，分别讨论了欧拉变换解，滚—仰—偏变换解和球面变换解，得出各关节位置的求解公式。 电液伺服阀 电液伺服阀既是电液转换元件，又是功率放大元件，它能够把微小的电气信号转换成大功率的液压能（流量和压力）输出。从而实现了一些重型机械设备的伺服控制。 ??液压伺服系统是使系统的输出量，如位移、速度或力等，能自动地、快速而准确地跟随输入量的变化而变化，与此同时，输出功率被大幅度地放大。 ????伺服阀输入信号是由电气元件来完成的。电气元件在传输、运算和参量的转换等方面既快速又简便，而且可以把各种物理量转换成为电量。所以在自动控制系统中广泛使用电气装置作为电信号的比较、放大、反馈检测等元件；而液压元件具有体积小，结构紧凑、功率放大倍率高，线性度好，死区小，灵敏度高，动态性能好，响应速度快等优点，可作为电液转换功率放大的元件。因此，在一控制系统中常以电气为“神经”，以机械为“骨架”，以液压控制为“肌肉”最大限度地发挥机电、液的长处。 由于电液伺服阀的种类很多，但各种伺服阀的工作原理又基本相似，其分析研究的方法也大体相同，故今以常用的力反馈两级电液伺服阀和位置反馈的双级滑阀式伺服阀为重点，介绍其工作原理，同时也介绍伺服阀的性能参数及其测试方法。 电液伺服阀 电液伺服阀 电液伺服阀的分类 ?电液伺服阀的种类很多，根据它的结构和机能可作如下分类： ????1）按液压放大级数，可分为单级伺服阀、两级伺服阀和三级伺服阀，其中两级伺服阀应用较广。 ???2）按液压前置级的结构形式，可分为单喷嘴挡板式、双喷嘴挡板式、滑阀式、射流管式和偏转板射流式。 ?3）按反馈形式可分为位置反馈、流量反馈和压力反馈。 4）按电