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三维激光扫描技术;三维测量;激光三维扫描技术;应用; 原始图像 三维点云数据图像 （点云数据：扫描资料以 点的形式记录， 每 一个点包含有三维坐 标，甚至其它信息） 三维重建 ;三维激光扫描原理;测距方法;测角方法;扫描方法;转换方法 将扫描坐标系下的数据转换到大地坐标系下，这个过程就称为三维激光扫描仪的定向。 在坐标转换中，设立特制的定向识别标志，通过计算识别标志的中心坐标，采用公共点坐标转换，求得两坐标系之间的转换参数。 ;摄像机定标一般都需要一个放在摄像机前的特制的定标参照物（reference object） 。 例如，图为一种定标参照物，摄像机获取该物体的图像，并由此计算摄像机的内外参数。定标参照物上的每一个特征点（图3中物体上每一小方块的顶点）相对于世界坐标系的位置在制作时应精确测定，世界坐标系可选为参照物的物体坐标系在得到这些已知点在图像上的投影位置后，可由公式计算出摄像机的内外参数。; 空间任意一点世界坐标与对应计算机图像坐标中像素坐标的转换关系 k 是镜头径向畸变系数;dx和dy 分别是水平和垂直方向上CCD感光阵列的像元间距; sx是由于图像采集扫描或抽样时延误差而引起的水平方向不确定比例因子uo、v o为像面中心(透视中心在计算机图像的像素坐标)。 所有参数中： f ， sx， k ， dx ， dy， uo ， vo 为摄像机参数，需要通过摄像机标定确定。 光平面参数r1 , r2,r3,r4, r5,r6,r7 , r8,r9, tx,ty,tz表示从摄像机坐标系到世界坐标系的转换关系，通过光平面标定确定 ;每扫描一个云点后,CCD将云点信息转化成数字电信号并直接传送给计算机系统进行计算。进而得到被测点的三维坐标数据。点云是由三维激光扫描的无数测量点数据构成的,而每个点坐标数据的质量都非常重要。;三维激光扫描系统组成;三维激光扫描技术的应用;案例一：在建筑设计、制造以及安装过程中的应用 借助三维激光扫描仪对现场施工完毕的建筑进行扫描