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09 November 1999 Geodesy Workshop 09 November 1999 Geodesy Workshop NIMA/PSOMAS 第七章 GPS测量数据处理 Outline 一、概述 1、数据处理的任务 观测值——点位 2、数据处理的理论基础 3、数据处理的流程 数据处理的流程 4、本章的目标 5、软件介绍 TGO—Trimble Geomatics Office 二、数据准备 1、数据传输(9.1.1) 数据传输工具 文件的类型和格式 观测数据 数据格式转换的工具 2、预处理(9.1.2) *数据文件格式的统一 *数据文件格式的统一 *数据文件格式的统一 三、基线解算(9.2) 1、基线解算的原理 (1)基线解算原理：相对定位 直接解算基线向量 最小二乘法解算 最小二乘法解算 最小二乘解算及精度评定 (2)考虑整周模糊度？？ 模糊度解算的意义 (3)基线解算 RATIO 单基线解算的步骤 软件操作—新建项目 软件操作—基线解算设置 质量控制 3、基线解算阶段的质量控制 质量控制的指标 （1）单位权方差因子 （2）观测值的RMS （3）RATIO （4）同步环闭合差 （5）异步环闭合差 （6）重复基线互差 软件操作—基线解算 影响基线解算结果的因素 影响因素的判别 卫星可见视图 残差图反映的基线解算质量 改善质量的方法 软件操作——质量控制 软件操作——质量控制 软件操作——质量控制 4、基线解算的软件处理 四、GPS定位成果的坐标转换 转换的区别 基准的转换 基准的转换 七参数模型 参数的计算 问题 三维问题转化为二维问题 投影时使用的椭球 软件操作——坐标系统的建立 五、GPS定位数据处理的网平差 1、概述 网平差的观测值 网平差的误差方程 2、网平差的分类 二维平差和三维平差 自由网平差、约束平差、联合平差 GPS中的网平差过程 具体流程 3、三维无约束平差 三维无约束平差的原理 平差中引入基准 统计假设检验 质量控制指标 软件操作——自由网平差 质量控制——自由网平差 4、约束平差 （1）三维约束平差 误差方程 用大地坐标作未知数 约束条件方程：固定点 约束条件方程：固定边长 约束条件方程：固定方位角 法方程 （2）二维约束平差 二维约束平差原理 软件操作——约束平差 质量控制——约束平差 5、GPS基线向量网与地面网联和平差 6、GPS网平差的过程 六、GPS高程 1、高程系统 2、GPS高程 高程拟合法 实习 GPS：WGS - 84 常规：水准测量 平面：二维平差 高程？ 高程异常 大地高 正常高 WGS – 84椭球参数 克氏椭球参数 地方独立椭球 P18 概述 GPS网平差的分类 无约束平差 约束平差 联合平差 GPS网平差的处理过程 数据处理 基线解算 网平差 原始观测值 网平差需要解决的问题： 消除GPS网几何上的不一致性 闭合条件 重复条件 符合条件 评定GPS网的内符合精度 确定点在指定参照系下的坐标 引入位置基准 引入其它的起算条件 单基线向量 精度信息 整网的基线 观测方程 误差方程 根据平差的维数 三维平差 二维平差 根据参与平差的观测值和约束条件 自由网平差 约束平差 联合平差 根据平差的维数 三维平差：在三维空间中进行 二维平差：在二维平面上进行 自由网平差（无约束平差）： 观测值全为GPS观测值， 已知条件不使网产生由非观测量所引其的变形 约束平差： 观测值全为GPS观测值； 已知条件使网产生由非观测量所引其的变形 联合平差： 观测观测值除了GPS观测值已外，还包括其它常规几何观测值 三维自由网平差 二维约束平差 基线解算 坐标结果 检测网自身的精度 实现坐标转换 定义 平差在WGS-84三维空间直角坐标系下进行，平差时不引入使得GPS网产生由非观测量所引起的变形的外部约束条件 作用 评定GPS网的内部符合精度，发现和剔除GPS观测值中可能存在的粗差 得到GPS网中各个点在WGS-84系下经过了平差处理的三维空间直角坐标 为将来可能进行的高程拟合，提供经过了平差处理后的大地高数据 观测值 未知数 设网中点数为n，m为独立基线数 基准选取的途径： (1)长时间单点定位 (2)已知的高级GPS点 (3)秩亏自由网平差 观测质量 模型质量 约束条件的相容性（约束平差中） 先验的单位权方差 平差前预先设定，通常设定为1 目的 GPS基线向量的残差 规范中规定 在无约束平差中，基线分量的改正数绝对值 应满足下式: 在国家（地方）大地坐标系中进行 约束条件：固定坐标、固定大地方位角和固定空间弦长 分为二维约束平差和三维约束平差 作用：基准转换;平差 观测方程 约束条件 固定点/固定大地方位角/固定弦长 设k点为固定