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系统传递函数可写为： 4、已知单位负反馈控制系统，开环对数幅频特性如图所示,试求： (1)单位斜坡输入时稳态误差的值. (2)过渡过程时间. (3)最大超调量Mp=? (4)穿越频率. (5)相位裕量. 解:(1)由题图知： 解 (4):ωc 是穿越频率，在伯德图上是对数幅频特性曲线与0dB线的交点频率。 解:(2) 解:(3) 对于图示最小相位系统的开环幅频特性图， （1）写出其开环传递函数； （2）求稳定裕量γ 和Kg ; （3）判系统稳定性。 解：开环传递函数为 由图，有 K=79.6 则开环传递函数为 则 系统闭环后稳定。 对于图示最小相位系统的开环幅频特性图， （1）写出其开环传递函数； （2）求稳定裕量γ 和Kg ; （3）判系统稳定性。 解：开环传递函数为 则 系统闭环稳定。 对于图示最小相位系统的开环幅频特性图， （1）写出其开环传递函数； （2）求稳定裕量γ 和Kg ; （3）判系统稳定性。 解：开环传递函数为 则 系统闭环后稳定。 一、填空 1、单位斜坡函数的拉普拉斯变换结果是___________。 2、对一个自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面：________、________和准确性。 3、一控制系统的开环传递函数为 ，那么,该系统是______阶系统。 4、振荡环节在转折频率时的相位角为_