4.5g 线性系统的结构分解和零极点相消.ppt

能观性分解(9/10) 为分解系统,选择变换矩阵 其中前两行取自能观性矩阵,后一行是任意选择的但保证变换矩阵为非奇异的。 于是变换矩阵的逆矩阵为 经变换所得的状态空间模型的各矩阵为 能观性分解(10/10) 则能观子系统的状态方程为 能控能观分解(1/14) 4.5.3 能控能观分解 对状态不完全能控又不完全能观的线性定常连续系统,类似于能控性分解和能观性分解过程构造变换矩阵的方法,可构造系统的 能控又能观子空间、 能控但不能观子空间、 不能控但能观子空间以及 不能控又不能观子空间 等4个子空间的基底,组成变换矩阵对系统作线性变换,将系统分解为4个子系统: 能控能观分解(2/14) 能控又能观子系统、 能控但不能观子系统、 不能控但能观子系统以及 不能控又不能观子系统。 在一般情况下(并不是总有效),能控能观分解可以 先对系统作能控分解后, 再分别对能控和不能控子系统作能观分解, 可得到能控能观分解的4个子系统。 分解过程可如图4-8所示。 能观 分解 能控能观分解(3/14) 即 系统 能控分解 能控子系统 不能控子系统 能观 分解 能控又能观子系统 能控但不能观子系统 不能控但能观子系统 不能控又不能观子系统 因此, 关于系统能控能观结构分解有如下定理。 也可先作能观分解,再作能控分解。 分解结果与先能控分解后能观分解的结果完全等价 图4-8 能控能观分解过程 能控能观分解(4/14)—能控能观分解定理 状态不完全能控又不完全能观,则一定存在一个线性变换,使得变换后的状态空间模型为: 定理4-19 若线性定常连续系统 能控能观分解(5/14) 即系统可分解成如下四个子系统: 1. 能控但不能观子系统 2. 能控又能观子系统 3. 不能控又不能观子系统 4. 不能控但能观子系统 能控能观分解(6/14) 定理4-22可直接由能控分解定理(定理4-20)和能观分解定理(定理4-21)证明。 一般直接确定能控能观分解的变换阵比较困难,一般情况下,可采取如图4-8所示的通过逐次能控、能观分解过程中的变换阵确定。 因此,能控能观分解的变换阵为 式中为先进行的能控分解的变换阵； 和分别为对能控分解所得的能控与不能控子系统进行的能观分解的变换阵。 能控能观分解(7/14) 类似地,能控能观分解的变换阵也可为 式中为先进行的能观分解的变换阵； 和分别为对能观分解所得的能观子系统和不能观子系统进行的能控分解的变换阵。 能控能观分解(8/14)—例4-17 例4-17 已知系统 是状态不完全能控和不完全能观的,试将该系统按能控性和能观性进行结构分解。 解 (1) 先对系统进行能控分解。 按照能控分解方法,可构造能控分解矩阵为 能控能观分解(9/14) 经变换后,系统按能控性分解为 由上式可见,不能控子空间仅1维且是能观的,故无需再进行分解,为系统分解所得的不能控但能观的子系统。 能控能观分解(10/14) (2) 将如下能控子系统?c按能观性进行分解。 按照能观分解方法,可构造能观分解矩阵及其逆矩阵为 则可将能控子系统?c按能观性分解为 目录(1/1) 目 录 概述 4.1 线性连续系统的能控性 4.2 线性连续系统的能观性 4.3 线性定常离散系统的能控性和能观性 4.4 对偶性原理 4.5 线性系统的结构性分解和零极点相消 4.6 能控规范形和能观规范形 4.7 实现问题 4.8 问题 本章小结 线性系统的结构分解和零极点相消(1/3) 4.5 线性系统的结构分解和零极点相消 一个系统状态不完全能控,意味着系统的部分状态不能控,但也存在部分状态能控。 到底哪一部分状态能控,哪一部分状态不能控的问题,对于控制系统的分析、设计和综合,显然是至关重要的。 由前面的结论已知,系统的非奇异线性变换不改变能控性,那么是否存在线性变换后将系统的状态变量中完全能控的部分和完全不能控的部分分离开来? 对状态不完全能观的系统, 也存在类似的区分哪些状态能观,哪些状态不能观的问题。 线性系统的结构分解和零极点相消(2/3) 难点喔! 也存在能否基于线性变换将系统的完全能观部分和完全不能观部分分离开来? 系统状态空间模型的状态能控性/能观性问题是系统的两个不变的结构性问题,描述了系统的本质特征的问题, 它们与描述系统的输入输出特性的传递函数阵之间有何联系? 本节主要讨论上述关于线性系统状态空间结构性的2个问题,即: 状态空间模型的结构性分解以及 传递函数阵与能控性/能观性的关系。 线性系统的结构分解和零极点相消(3/3) 本节讨论的主要问题: 基本概念: 能控分解、能观分解、能控能观分解、零极点相消 基本方法: 能控分解、能观分解、能控能观分解、零极点相消判据 本节讲授顺序为: 能控性分解 能