机器人学第二章(数学基础).pptVIP

机器人运动学 第二章 数学基础 2.1 引言  机器人位置和姿态的描述 机器人可以用一个开环关节链来建模 由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成 一端固定在基座上，另一端是自由的，安装工具，用以操纵物体 运动学研究的问题 数学基础 2.2.1 点向量（Point vectors） 点向量描述空间的一个点在某个坐标系的空间位置。同一个点在不同坐标系的描述及位置向量的值也不同。如图2.1中，点p在E坐标系上表示为 Ev，在H坐标系上表示为 Hu，且v ≠ u。一个点向量可表示为 v = ai + bj + ck 通常用一个（n + 1）维列矩阵表示，即除 x、y、z 三个方向上的分量外，再加一个比例因子 w ，即 v = [ x y z w ]T 其中 a = x/w, b = y/w, c = z/w。 已知两个向量 a = ax i + ay j + az k b = bx i + by j + bz k （2.1） 向量的点积是标量。用“ · ”来定义向量点积，即 a · b = ax bx + ay by + az bz （2.2 ） 向量的叉积是一个垂直于由叉积的两个向量构成的平面的向量。用“×”表示叉积，即 a × b = ( ay bz ˉ az by ) i + ( az bx ˉ ax bz ) j + ( ax by ˉ ay by ) k （ 2.3） 可用行列式表示为 i j k a × b = ax ay az （2.4） bx by bz 旋转矩阵 丹纳维特（Denavit）和哈顿贝格（Hartenberg） 于1955年提出了一种矩阵代数方法解决机器人的运动学问题—D-H方法 具有直观的几何意义 能表达动力学、计算机视觉和比例变换问题 其数学基础即是齐次变换 2.2 点齐次坐标2.2.1 点的齐次坐标 一般来说，n维空间的齐次坐标表示是一个（n+1）维空间实体。有一个特定的投影附加于n维空间，也可以把它看作一个附加于每个矢量的特定坐标—比例系数。 [例]： 齐次坐标与三维直角坐标的区别 V点在ΣOXYZ坐标系中表示是唯一的（x、y、z） 而在齐次坐标中表示可以是多值的。不同的表示方法代表的V点在空间位置上不变。 2.2 旋转齐次变换 2.2.4 相对变换 机器人用到相对变换的时候比较多 例如机械手抓一个杯子，如右图所示，手爪需要转动一个角度才抓的牢，相对于固定坐标系表达太麻烦，可以直接根据手爪的坐标系表示 但也要知道在∑O中的位姿，就用右乘的概念。 2.2.5 绕通过原点的任意轴旋转的齐次变换 有时动坐标系∑O′可能绕过原点O的而分量分别为rx、ry、rz的任意单位矢量r 转动φ角。 研究这种转动的好处是可用∑O′绕某轴r 的一次转动代替绕∑O各坐标轴的数次转动 为推导此旋转矩阵，可作下述变换： 绕X 轴转α角， 使r 轴处于XZ平面内 绕Y 轴转-β角，使r 轴与OZ轴重合 绕OZ轴转动φ角 绕Y 轴转β角 绕X 轴转-α角 2.2.6 齐次交换矩阵的几何意义 变换方程（Transform equations） 研究一下图描述的一个物体与机械手情 况，机械手用变换 Z 相对于基坐标系被定位。 机械手的