第二章 被控过程的数学模型.pptVIP

第二章 被控过程的数学模型 第一节 概述 第二节 解析法建立过程的数学模型 第三节 响应曲线辨识过程的数学模型 第四节 相关函数法辨识过程的数学模型 重点内容 对象模型（连续、离散） 理论建模 实验建模 混合建模 第一节 概述 一、单容过程的建模 二、多容过程的建模 * * 基本概念： 被控过程：指正在运行中的多种多样的被控制的生产工艺设备 过程控制系统的品质是由组成系统的各个环节的结构及其特性所决定。 被控过程的数学模型：指过程在各输入量作用下，其相应输出量变化函数关系的数学表达式。 一、过程建模的目的 1、设计过程控制系统和整定调节器参数 2、指导设计生产工艺设备 3、进行仿真试验研究 4、培训运行操作人员 二、过程的数学模型类型 1、非参数模型：阶跃响应曲线、脉冲响应曲线、频率特性曲线，即都是用曲线表示 2、参数模型：微分方程、传递函数、脉冲响应函数、状态方程、差分方程等，即都是用数学方程式和函数表示 被控过程分为： 1、多输入、单输出 2、多输入、多输出 如图: 单回路控制系统框图 过程通道： 控制通道： 扰动通道： 被控过程输入量与输出量之间的信号联系 控制作用与被控量之间的信号联系 扰动作用与被控量之间的信号联系 解析法： 又称为机理演绎法 ，根据过程的内在机理，运用已知的静态和动态物料（能量）平衡关系，用数学推理的方法建立过程的数学模型。 建立过程数学模型的基本方法： 实验辨识法： 又称为系统辨识与参数估计法。该法是根据过程输入、输 出的实验测试数据，通过过程辨识和参数估计建立过程的数学 模型。 混合法: 即用上述两种方法的结合建立过程的数学模型。首先通 过机理分析确定过程模型的结构形式，然后利用实验测试数据 来确定模型中各参数的大小 解析法建模的一般步骤 1） 明确过程的输出变量、输入变量和其他中间变量； 2） 依据过程的内在机理和有关定理、定律以及公式列写 静态方程或动态方程； 3） 消去中间变量，求取输入、输出变量的关系方程； 4） 将其简化成控制要求的某种形式，如高阶微分（差分） 方程或传递函数（脉冲传递函数）等； 第二节 解析法建立过程的数学模型 被控过程的特点： 1、被控量的变化往往是不震荡、单调的、有滞后和惯性的。 如图： 过程的阶跃响应曲线 a) 2、有的过程响应也可能不断变化 如图： 过程的阶跃响应曲 b) 被控过程的自平衡能力和无自平衡能力 自平衡能力： 过程在输入量作用下，平衡状态被破坏后，无须人或仪器的干扰，依靠过程自身能力，逐渐恢复达到另一新的平衡状态，此特性称为自平衡能力 无自平衡能力： 被控过程在输入量作用下，其平衡状态被破坏后，没有人或仪器的干预，依靠过程自身能力，最后不能恢复其平衡状态，此特性称为无自平衡能力。 例1：某单容液位过程，如下图。贮罐中液位高度h为被控参数,流入贮罐的体积流量为q1过程的输入量并可通过阀门1的开度来改变；流出贮罐的体积流量q2为过程的干扰，其大小可以通过阀门2的开度来改变。试确定q1与h之间的数学关系? 解 根据动态物料平衡关系，即在单位时间内贮罐的液体流入量与单位 时间内贮罐的液体流出量之差应等于贮罐中液体贮存量的变化率 则有： 写为增量形式为 其中 分别为偏离某平衡状态的增量，A为贮罐的截面积。 假定 近似成正比而与阀门2的液阻 R2 成反比，即 带入增量式中可得单容液位过程的微分方程增量式 进行拉普拉斯变换，并写成传递函数形式 其中： 为被控过程的时间常数 为被控过程的放大系数 为被控过程的容量系数，或称 过程容量，这里 在工业过程中，被控过程一般都有一定的贮存物料和能量的能力，贮存能力的大小通常用容量或容量系数表示，其含义为引起单位被控量变化时被控过程贮存量变化的大小。 在有些被控过程中，还经常存在纯滞后问题，如物料的皮带输送过程，管道输送过程等 。 为过程的输入量，那么，当阀1的开度产生 需流经长度为 的管道后才能进入贮罐而使液位发生变化。 需经一段延时才能被控制 在上例中，如果以体积流量 变化后， 即 可以得到纯滞后的单容过程的 微分方程和传递函数 单容过程的阶跃响应曲线： 比较有延迟与无延迟的区别 例2-2 加热过程 根据动态能量平衡关系