第五章 点的运动学.pptVIP

5-12 已知点M的运动规律为 2.8 8.93 本模板来源于网络，由17PPT模板网整理发布，免费分享给大家使用。 17PPT模板网是国内最专业的PPT模板分享网站，所有模板均经严格测试，保证100%下载，100%精彩！ 更多精彩PPT模板，敬请访问 使用时删除此备注即可。 配色方案修改： 配色方案在【格式】--【幻灯片设计】--【配色方案】--【编辑配色方案】下调整。 LOGO的添加： Logo添加修改在【视图】--【母版】--【幻灯片母版】下调整。直接选择logo图片删除或修改。 字体格式的设置： 括标题和文本格式的设置在【视图】--【母版】--【幻灯片母版】下调整。 甘肃民族师范学院 教师：袁方强 甘肃民族师范学院 实际上，对于一切机械运动的描述都有其相对性。例如，相对于地面是铅垂下落的雨滴，相对于行进中的人来说则是倾斜迎面下落的。因此，在描述物体的机械运动时，必须指明这一机械运动是相对于什么物体来说的，否则就毫无意义。凡可借以确定被研究物体位置和运动的其他物体称为该被研究物体的参考体。而与参考体相固结的整个延伸空间或坐标系称为参考系或参考坐标系。 在一般的工程问题中，如未特别说明，则通常取固结在地面上的坐标系为参考系。 5-1 运动学的基本概念 在研究物体的运动时，要区别两个与时间有关的概念，即时间间隔和瞬时。时间间隔是指物体在不间断的运动中，从一个位置运动到另一个位置所经历的时间，它对应于物体运动的某一过程；瞬时是指时间间隔趋近于零的一刹那，它对应于物体在运动过程中的某一位置和状态。 5-2 用矢量法研究点的运动 在给定的参考系中，描述点的空间位置随时间变化规律的数学表达式称为点的运动方程。 为了确定动点M在任一瞬时的位置，可选取参考体上某固定点O为坐标的原点，自O点向动点M作矢量r=OM（如图所示），称为r为动点M相对于固定点O的位置矢径。显然动点M的位置与矢径存在一一对应的关系。 上式称为点的矢量形式的运动方程。 动点M在运动过程中，其矢径r的末端在空间所描出的曲线称为矢径端迹。显然，矢径端迹就是动点的轨迹。 设在瞬时t，动点位于M，其矢径为r，在瞬时t+Δt，动点位于M’，其矢径为r’（如图所示），在时间间隔Δt内矢径r的改变量Δr=r’-r，就是动点在Δt内的位移。令 ，v*称为动点在Δt内的平均速度，用来表示动点在Δt内平均运动的快慢和运动方向。当Δt趋近于零时，平均速度v*的极限称为动点在瞬时t的速度，以v表示之，有 即动点的速度等于其矢径对时间的一阶导数。 即动点的加速度等于其速度对时间的一阶导数，或等于矢径对时间的二阶导数。 5-3用直角坐标法研究点的运动 当动点M运动时，其坐标x、y、z均随时间连续不断地变化，它们都是时间t的单值连续函数，故有： 上式称为点的直角坐标形式的运动方程。 由上式三个方程中的前两式和后两式分别消去时间参数，可得母线分别平行于z轴和x轴的两个曲面方程，即 由于动点的空间位置既可以用矢径r表示，也可以用直角坐标x、y、z表示。当矢径的原点和直角坐标系原点重合时，坐标x、y、z分别为矢径r在各对应坐标轴上的投影，所以矢径r可用沿直角坐标轴的分解式表示，即 由于直角坐标系Oxyz是固定的，所以i、j、k是大小、方向均不随时间变化的常矢量。将式（5-6）两端对时间t求一阶导数，得 （5-6） 若以vx、vy、vz分别表示速度v在直角坐标系x、y、z轴上的投影。则有 所以 即速度在直角坐标轴上的投影等于动点的各对应坐标变量对时间的一阶导数。 由速度在直角坐标轴上的投影可求出其大小和方向，即 加速度 若以ax、ay、az分别表示加速度a在直角坐标轴x、y、z轴上的投影，则有 即加速度在直角坐标轴上的投影等于动点的速度在对应坐标轴上的投影对时间的一阶导数或等于动点的对应坐标变量对时间的二阶导数。 由加速度在坐标轴上的投影可求出其大小和方向 例5-1 曲柄连杆机构如图所示。曲柄OA绕O轴以?=ωt的规律转动（ ω为已知常数），并通过连杆AB带动滑块B在水平滑到内滑动。设连杆AB与曲柄OA的长度相等，即OA=AB=l，运动开始时曲柄在水平向右位置，试求连杆AB中点C的轨迹、速度和加速度。 （1）求C点的轨迹，由几何关系可得 将时间t消去，得： （2）求C点的速度 将运动时间方程对时间求导： 故C点的速度大小为： 速度的方向余弦为： （3）求C点的加速度 故C点的加速度为： 其方向余弦为： 5-4用自然法研究