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第四章 工业机器人现场编程 ——有效载荷数据loaddata 的设置与管理 一、创建有效载荷loaddata 对于搬运机器人来说，除了要正确设置机器人夹具的质量、重心等tooldata参数外，还需要设置搬运对象的质量和重心数据loaddata。 什么是有效载荷loaddata ？ 通俗的讲：有效载荷数据就是定义机器人工具的最大搬运重量、该重物的重心在什么位置，从而保证机器人的正常作业。 在ABB示教器的主功能菜单中单击“手动操纵”。 在“手动操纵”功能界面中单击工具坐标中的“load0…”。 一、创建有效载荷loaddata 新建有效载荷load1 这里将显示系统已建立和默认有效载荷load0,load0是出厂默认参数不可更改新建单击“新建…”。 弹出创建数据声明，可以对新建的loaddata进行命名、范围、存储类型、模块归属、初始化参数等程序属性进行设置，设置完后单击“确定”。 一、创建有效载荷loaddata 新建有效载荷load1 如果您要更改… 操作步骤… 建议… 有效载荷名称 点击名称旁边的“…”按钮。 注意！如果在任何程序中关联某一有效载荷后需更改该有效载荷的名称，则必须同时更改该有效 载荷名称的所有具体值。 范围 从菜单中选择需要的范围。 所有模块中，有效载荷都应该是程序中的全局变量。 存储类型 -- 有效载荷变量须始终是持久变量。 模块 从菜单选择需要声明该有效载 荷的模块。 -- 有效载荷声明设置 一、创建有效载荷loaddata 已经创建好了load1框架，接下来需要对其参数进行管理与设置，单击“编辑”展开，单击“更改值”就可以看到loaddata中的所有参数了。 还有另一种方式进入，在主功能菜单中单击“程序数据”，找到Loaddata选中后单击“显示数据”，我们可以看到Loaddata的值及属性，单击“编辑”也可以实现该功能。 二、有效载荷loaddata的管理 编辑管理有效载荷load1 注：这两种方式原理上是没有区别的，因为loaddata本身就是程序数据类型中的一种。 在参数编辑界面中，可以看到有效载荷的重量与重心偏移值参数设置，直接单击后面的数据就可以直接输入更改，更改后单击“确定”完成。 二、有效载荷loaddata的管理 有效载荷重量与重心设置 如果您需要更改… 那么操作… 单位 输入有效载荷重量 load.mass [千克] 输入有效载荷重心 load.cog.x [毫米] load.cog.y load.cog.z 进行往下翻页，可以看到有效载荷的力矩轴与转动惯量参数设置，直接单击后面的数据就可以直接输入更改，更改后单击“确定”完成。 二、有效载荷loaddata的管理 有效载荷力矩轴与转动惯量设置 如果您需要更改… 那么操作… 单位 输入力矩轴方向 load.aom.q1 -- load.aom.q2 load.aom.q3 load.aom.q4 输入有效载荷的转动惯量 ix [kgm2] iy iz 若有效载荷的声明属性需要修改，单击“编辑”菜单中的“更改声明”，在下面的界面中可以看到，设置方式和创建时是一样的，修改好后单击“确定”生效。 二、有效载荷loaddata的管理 修改声明属性设置 复制可以快速生成第二个有效载荷，在并在其基础上进行修改给我们提供了很大的便捷，单击“编辑”中的“复制”便可自动生成。 二、有效载荷loaddata的管理 复制与删除操作 若要进行删除，单击“编辑”中的“删除”，系统提示是否确认，避免误操作，单击“是”完成。 注意：已删除的工具、工件或有效载荷不能恢复，并且所有相关数据都会丢失。如果有程序关联了这些工具、工件或有效载荷，则必须在修改程序后才能运行。 在右边的视频动画中观看完整的操作演示。 二、有效载荷loaddata的管理 示教器操作视频演示 三、总结 有效载荷loaddata的管理 1.什么是有效载荷loaddata ？ 2.新建有效载荷。 3.有效载荷声明设置。 创建有效载荷loaddata 1.编辑管理有效载荷 。 2.有效载荷重量与重心设置。 3.有效载荷力矩轴与转动惯量设置。