《北航理论力学复习》.pptVIP

理论力学总结;矢量的绝对导数与相对导数;绕相交轴转动的合成;动系为一般运动时点的加速度合成;刚体一般运动的运动微分方程;刚体动力学;刚体动力学;刚体动力学;刚体动力学;*;*;陀螺近似理论;即: , 方向沿节线.;三、陀螺近似理论;四、陀螺近似理论的莱沙尔解释;当刚体作规则进动时， 的矢端划出一圆。;例：如图所示，已知质量为m的定点运动陀螺做规则进动(? 0为常量)，其质心C到球铰链O的距离为L，该陀螺对质量对称轴z的转动惯量为 J，且以 绕 z 轴高速旋转，z 轴与 轴的夹角为? . 求：陀螺的进动角速度 、铰链 O 的约束力在铅垂方向的分量 和水平方向的分量 F 的大小。 要求：画出受力图、加速度图；给出解题基本理论和基本步骤。;;例：确定一个正方体在空间的位置需要___________个独立的参数。 ;*;A：平行于AC；;例：如图所示，具有固定点 A 的圆锥在固定的圆盘上纯滚动，圆锥的顶角为90?，母线长为 L，已知圆锥底面中心点 D 作匀速圆周运动，其速度为 v，方向垂直平面 ABC 向外。求圆锥的角速度 ?、角加速度 ? 和圆锥底面上最高点 B 的加速度 的大小。 ? =__________ ，? =__________， =__________。;：自转角速度;例：若定点运动刚体角速度矢量 ? 的大小为非零常量，其方向始终变化，则该刚体的角加速度矢量 ? 可能是________。;;例：图示薄圆盘半径为 R，求M点的速度 、转动加速度 和向轴加速度 的大小。;;例：正方形刚体绕 O 点作定点运动，已知在图示瞬时其上 A、B两点的速度方向，如图所示，则此时该刚体角速度矢量 ? 平行于__________。 ;A： 只能确定其角速度矢量所在平面；;A： 一定能够；;例：不论刚体作什么运动，刚体上任意两点的速度在两点连线上的投影___________。 ;例：如图所示，圆盘以匀角速度 绕 CD 轴转动，框架以匀角速度 绕铅垂轴转动。则该定点运动圆盘 角速度的大小 =___________(方向画在图上)， 角加速度的大小 =___________(方向画在图上)。;例：如图所示，半径为 R 的圆盘以匀角速度 绕框架上的CD 轴转动，框架以匀角速度 绕铅垂轴 AB 转动。求： 圆盘在图示位置的最高点速度的大小 v，该点的向轴加速度的大小 和转动加速度的大小 。 v =________; =___________； =___________。;例：如图所示，圆盘相对正方形框架 ABCD 以匀角速度 绕 BC 轴转动，正方形框架以匀角速度 绕 AB 轴转动。求该圆盘的绝对角速度 ? 的大小和绝对角加速度 ? 的大小。 ? =___________； ? =___________。;例：如图所示，圆盘相对正方形框架 ABCD 以匀角速度每分钟绕 BC 轴转动 2 周，正方形框架以匀角速度每分钟绕 AB 轴转动 2 周。求该圆盘的动能及对 B 点的动量矩。 ;例：匀角速度定轴转动刚体在运动过程中，其__________等物理量一定为常量。 ;例：如图所示，定点运动陀螺做规则进动(即该陀螺的自转角速度 和进动角速度 的大小不变，且对称轴 z 与铅垂轴 的夹角? 不变)，则该陀螺在运动过程中，其____________保持不变。;例：质心在转轴上的定轴转动刚体，当其角速度不为零时，该刚体对质心的动量矩矢量__________。 ;例：如图所示，圆柱固连在水平轴 上，并以匀角速度 绕该轴转动，同时框架以匀角速度 ? 绕铅垂轴 CO 转动。其中：x’,y’,z’ 是圆柱上关于 点的三个相互垂直的惯量主轴，且圆柱对这三根轴的转动惯量分别为 . 则该瞬时圆柱对 点的动量矩： ;例：如图所示，正方形框架以匀角速度? 绕水平轴 AB 转动，质量为 m 半径为 R 的均质圆盘 M 以匀角速度 绕正方形框架上的CD 轴转动。且 ，CD 轴到轴承 A、B 的距离皆为