机械原理(第七版)优秀课件—第八章_平面连杆机构和设计说明.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * 要用一个包含运动参数和机构尺度参数的函数式子去逼近预期值，函数式子的建立则要考虑影响预期参数的机构参数是什么，然后根据封闭矢量的关系列出方程 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 3.可改变从动件的运动特性； 4.可实现机构从动件的间歇运动； 5.可扩大机构从动件 6.使机构从动件的行程可调 ； 7.实现特定条件下的平面导引； 8.可精确实现连架杆五个以上的对应位置。 1、按照给定连杆一系列位置设计四杆机构 刚体导引机构的设计 铸造车间翻转台 2、按照连架杆的一系列位置设计四杆机构 实现函数关系的机构设计 3、按照行程速比系数设计四杆机构 按照给定的运动轨迹设计四杆机构 知识回顾Knowledge Review * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 8.3.4 铰链四杆机构运动的连续性 8.4 平面连杆机构设计8.4.1 连杆机构设计的基本问题 按照给定的运动轨迹设计四杆机构（轨迹生成机构设计） 1、按照给定的连杆一系列位置设计四杆机构（刚体导引机构）2、按照连架杆的一系列位置设计四杆机构 (函数生成机构） 3、按照行程速比系数设计四杆机构 (函数生成机构） 按照给定的运动规律设计四杆机构 设计方法：作图法、解析法和实验法 B1 C1 B2 C2 b12 c12 A D 1）按照连杆的二个位置设计四杆机构 无穷多解 8.4.2 用作图法设计平面连杆机构 1.刚体导引机构的设计 2）按照连杆的三个对应位置设计铰链四杆机构 A D B1 C1 B2 C2 B3 C3 b12 c12 b23 c23 唯一解 例 ∠A1P12A2= ∠B1P12B2=φ12= -φ21 ∠A1P12A0= ∠B1P12B0=φ12/2 由极点P12看互为对面杆的两个连架杆A1A0和B1B0时，视角均同向且等于连杆平面转角的一半，即： φ12/2，这一等角关系成为等视角关系，或等半角关系。 等视角定理 连杆平面、相关点、圆点、圆心点、极点。 ∠A1P12A0+ ∠A0P12B1= ∠A1P12B1 ∠A0P12B1+ ∠B1P12B0= ∠A0P12B0 ∵ ∠A1P12A0= ∠B1P12B0=φ12/2 ∴ ∠A1P12B1 = ∠A0P12B0 ∴极点P12对四杆机构的两组对面杆的视角各自同向并相等，这种关系统称为等视角定理。 反转法的原理 按两连架杆预定的 对应位置设计四杆机构 按连杆预定位置 设计四杆机构 2、按照连架杆的一系列对应位置设计四杆机构 按照连架杆的三组对应位置设计四杆机构 铰链四杆机构 3、按行程速比系数设计四杆机构 常用设计步骤： 1.按实际需要给定行程速比K的数值 2.算出极位夹角θ 3.根据机构在极限位置时的几何关系，结合有关辅助条件 来确定机构运动简图的尺寸参数。 ①曲柄摇杆机构 已知：摇杆CD、摆角ψ、急回特性系数K。设计曲柄摇杆机构。 例： ②曲柄滑块机构 ③导杆机构 8.4.3用解析法设计四杆机构 实质是建立机构尺度参数与运动参数的关系式。 1.按预定的运动规律设计四杆机构 ①按预定的两连架杆对应位置设计 已知：φi=f(αi) (a) 机构两连架杆转角之间的关系取决于构件的相对长度和转角度量的初始值 取杆长相对尺寸：a/a=1, b/a=l, c/a=m, d/a=n, 则： 两连架杆转角之间的运动关系可表达为： φ=F(l, m, n, α0, φ0, αi) (b) 只能是以(b)式近似的去逼近 (a)式 aCos(αi+α0)+bCosθi=cCos(φi+φ0)+d aSin(αi+α0)+bSinθi=cSin(φi +φ0) 以相对长度：a/a=1,b/a=l,c/a=m,d/a=n,代入则得： l Cos θi =n+m Cos(φ i+ φ0)- Cos(α i+α0) l Sin θi =m Sin(φ i + φ0)- Sin(α i +α0) 整理为： Cos(αi+α0)= mCos(φi+φ0 )-（m/n) Cos(φi+φ0 - αi-α0)+(m2+n2+1- l2)/(2n) 令：P0=m，P1=-m/n，P2=(m2+n2+1- l2)/(2n) 则上式为： Cos(αi+α0)=P0 Cos(φi+φ0 )+P1 Cos(φi+φ0 - αi-α0)+P2 若预选α0和φ0 ， 输入一组αi和φi ， 解得：P0 、P1 、P2 ，再代入则得：l、m、n，选定一个a再算得b、c、d. ②按期望函数设计 期望函数y=f(x) 逼近