机构设计与分析第2章　机械系统组成及分析理论基础.pptVIP

第2章　机械系统组成及分析理论基础 2.1　机械系统的组成2.2　机械系统的自由度2.3　机械系统坐标系2.4　机械系统分析理论基础 2.1　机械系统的组成 1.实际机械系统组成2.ADAMS中机械系统组成 1.实际机械系统组成 (1)物体　多体系统中的构件定义为物体。(2)铰　在多体系统中将物体间的运动约束定义为铰。(3)外力(偶)　多体系统外的物体对系统中的物体的作用力定义为外力(偶)。(4)力元　在多体系统中物体间的相互作用定义为力元。 2.ADAMS中机械系统组成 (1)构件　构件是指任何刚体或集总(中)质量或柔性体(不包括梁和衬套)等，在ADAMS中刚性梁是一个构件，而柔性梁是多个构件的集合，ADAMS为每一个构件列出6个一阶动力学方程(将力和加速度相联系)和6个一阶运动学方程(将位置与速度相联系)。(2)约束　约束是系统对一个或多个构件的运动限制。(3)作用力　作用力包括体积力(重力、电磁力等)和接触力(体积力以外的各种外力)。(4)自定义的代数微分方程　对于一些特殊要求，ADAMS允许用户直接加入所需的代数微分方程。 2.2　机械系统的自由度 1)当F≤0，且∑=0时，机械系统蜕变为刚性系统，构件之间没有相对运动。2)当F＜0，且∑0时，表示在一个刚性机械系统中设置有原动机，此时原动机将无法运动，或者机械系统将在薄弱处遭到破坏。3)当F＝0，且