机器人技术及其应用第9章.pptVIP

第九章 机器人语言 第一节 概述 目前，在工业生产中应用的机器人的主要编程方式有以下几种形式： 1）顺序控制的编程 2）示教方式编程（手把手示教） 3）示教盒示教 4）脱机编程或预编程 （1）顺序控制的编程 该方式比较古老，现较少应用 （2）示教方式编程（手把手示教） 目前90%以上的机器人还是采用示教方式编程。 优点： 易于被熟悉工作任务的人员所掌握。 示教过程进行得很快，示教过后，马上即可应用。 可以用与示教时不同的速度再现。 示教方式编程也有一些缺点： ① 只能在人所能达到的速度下工作； ② 难与传感器的信息相配合； ③ 不能用于某些危险的情况； ④ 在操作大型机器人时，这种方法不实用; ⑤ 难获得高速度和直线运动； ⑥ 难于与其他操作同步。 （3）示教盒示教 示教盒一般用于对大型机器人或危险作业条件下的机器人示教。但这种方法仍然难以获得高的控制精度，也难以与其他设备同步和与传感器信息相配合。 （4）脱机编程或预编程 脱机编程有以下几个方面的优点： 1）编程时可以不使用机器人； 2） 可预先优化操作方案和运行周期； 3） 可重复使用以前的子程序； 4） 可用传感器探测外部信息； 5） 控制功能中可以包含CAD和CAM信息； 6） 可以预