中科大自动控制理论845考研必看.pptxVIP

自动控制原理; 对于我们每个人来说，最重要和最有成效的学习方法是，重新发现和创新前人已有的答案和方法。 教学的最佳境界则是，向学生提供方法、技能、案例和机会， 由学生自己去寻求答案。 这样，他们就可以自豪地说，他们所学到的知识都是自己所发现的。 ;第一讲：控制系统导论（2-3 学时）;导论----控制系统概要; ;控制：通俗地说，控制就是使被控对象按照我们预定的方式工作;被控对象:有什么共同的特点？;被控对象:数学上怎么来描述？;被控对象的基本???述：微分方程;求解微分方程，是整个控制理论的数学基础 （1） （2） （3）;导论----控制系统概要;导论----控制系统概要;导论----控制系统基本概念;导论----控制系统基本概念;导论----开环控制与闭环控制;图1.3 电风扇的控制;导论----开环控制与闭环控制;导论----开环控制与闭环控制;导论----开环控制与闭环控制;导论----开环控制与闭环控制;;导论----开环控制与闭环控制;图1.10 汽车方向控制人工职能图;导论----开环控制与闭环控制;导论----开环控制与闭环控制;正反馈的例子;导论----开环控制与闭环控制;导论----反馈控制系统的分类;按照系统的元件特性分为: 线性系统：构成系统的所有元件都是线性元件的系统。其动态性能可用线性微分方程描述，系统满足齐次性和叠加原理。 非线性系统：构成系统的元件中含有非线性元件的系统, 只能用非线性微分方程描述，不满足叠加原理。 可以进行线性化处理的系统或元件特性又称为非本质非线性特性。反之，称之为本质非线性，它只能用非线性理论分析研究。;按照系统内信号的形式分为 连续系统: 系统内各处的信号都是以连续的模拟量传递的系统。 离散系统: 系统内某处或数处信号是以脉冲序列或数码形式传递的系统。其脉冲序列可由脉冲信号发生器或振荡器产生，也可用采样开关将连续信号变成脉冲序列，这类控制系统又称为采样控制系统或脉冲控制系统。而用数字计算机或数字控制器控制的系统又称为数字控制系统或计算机控制系统。;导论----控制系统性能的基本要求;图1.13 稳定性示意图;快速性：要求自动控制系统的过渡过程尽量短暂，输出尽快平稳地跟踪上输入的变化。 通常在时域中给出瞬态响应指标来衡量快速性。常用单位阶跃信号作用下，系统输出的超调量 ，上升时间 ，峰值时间 ，过渡过程时间（或调整时间） 和振荡次数N等指标表示。;　　 准确性：当过渡过程结束后，要求输出量最终应准确地达到希望值，否则将产生稳态误差。 准确性指标有稳态误差和稳态误差系数，指稳定系统在完成过渡过程后的稳态输出偏离希望值的程度。;图1.14 稳定系统的典型单位阶跃响应曲线;课程及教学安排简介----目标;课程及教学安排----目标; 　实施控制的全过程： 　　　　设计差异，反复改进．　;;课程及教学安排----讲授时间安排;课程及教学安排----学习建议;课程及教学安排----学习建议;课程及教学安排—学习建议;课程及教学安排----考核方式;课程及教学安排----后续课程展望;课程及教学安排----后续课程展望;自动控制简史漫谈与启示; 进汽阀门，连杆机构;自动控制简史漫谈与启示;自动控制简史漫谈与启示;自动控制简史漫谈与启示;自动控制简史漫谈与启示;自动控制简史漫谈与启示;自动控制简史漫谈与启示; 这一时期的主要代表人物还有 伯德（H.W.Bode 1905～）： 1945年提出了简便而实用的伯德图法。 伊文思（W.R.Evans）： 1948年提出了直观而又形象的根轨迹法。;自动控制简史漫谈与启示;自动控制简史漫谈与启示; 在“现代控制理论”时期（上世纪60～70年代） ，主要由于空间技术和计算机的飞速发展，用基于一阶微分方程组的状态空间模型来描述系统的动态过程更为方便。这种方法可以解决多输入多输出问题，系统既可以是线性的、定常的，也可以是非线性的、时变的。 这一时期的主要代表人物有庞特里亚金、贝尔曼（Bellman），以及卡尔曼（R.E.Kalman，1930～）等人。庞特里亚金于1961年发表了极大值原理；贝尔曼在1957年提出了动态规化原则；1959年，卡尔曼和布西发表了关于线性滤波器和估计器的论文，即所谓著名的卡尔曼滤波。;自动控制简史漫谈与启示;习 题