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材料成形检测与控制课件 材料成形检测与控制 电气控制理论部分（2） 直流电机 一、直流电机的工作原理及结构 电磁特性 由于换向环和电刷的作用，当电枢旋转时，每一个经过电刷的绕组，其电流的方向都被自动改变，转子的合成磁势维持方向不变。这保证了在转子旋转时定子磁势和转子磁势总是相互垂直。 转矩的方向将使转子逆时针旋转。当转子旋转以后，夹角的变化将使转矩的大小及方向都发生变化，这将使电机转子来回摆动。 要想维持电机单方向稳定转动，必须维持dFr的方向不变；使 保持不变。 而且如果能使 即定子磁势和转子磁势相互垂直，则能得到最大转矩。 由于换向片的数目是有限的，转子磁势的方向会有微小的变化。这将导致力矩的波动。 当电机高速旋转时，由于电机转子和负载惯量的平滑作用，这个影响可以忽略。 但当电机工作在低速状态时，可能会产生问题。 可增加绕组、换向片或定子的极对数解决这个问题。  3. 工作特性 电枢的等效电路 电枢回路电压方程式为： 式中 Ua、ia—电枢电压、电枢电流； L、R—电枢等效电感、等效电阻； e—反电势。 静态特性电机的动态过程已经结束，进入恒速状态时的特性 由控制特性可见，同样负载条件下