动态方程的建立.pptxVIP

本节主要内容从系统的机理出发建立动态方程由微分方程写动态方程由结构图求动态方程由传递函数写动态方程1、RCL电网络（略，见例6-1）。2、机械运动系统：[例6-2]试列出在外力f作用下，以质量 的位移 为输出的动态方程。[解]：该系统有四个独立的储能元件。取状态变量如下：一、从系统机理出发建立：假设y2y1质量块受力图如下：则有：将所选的状态变量及：代入上式并整理出状态方程得：状态方程：输出方程：éùx1êúéùx1000êú2=yêúêúx0100??3êúx??4写成矩阵形式：[例]： －－一阶方程　　画出摸拟结构图：选择状态变量　　　，输出　二、由微分方程写动态方程画出摸拟结构图：×选择状态变量如下：输出为：动态方程为：[例］动态方程为：写成矩阵形式：［例］：结构图如下：三、由结构图求动态方程图中有三个积分环节，三阶系统，取三个状态变量如上图：则有：写成矩阵形式：[例]：含有零点的系统，如下：-有一个零点：s=-z。将具有零点的环节化简得 ：取状态变量如上图。则状态方程为： 输出方程为：写成矩阵形式：（一）、传递函数的形式为有理分式时：式中： ，都是实数。将分子、分母同除 得：上式分母可写成：四、