单自由线性系统振动.pptxVIP

第2章 单自由度线性系统的振动典型恢复性元件是弹簧，弹簧产生的恢复力是该元件位移的函数，即Fs=Fs（x）。当Fs（x）是线性函数时，有 （1-2）比例常数k称为弹簧常数或弹簧的刚度系数。单位为N/m。 阻尼力Fd反映阻尼的强弱，通常是速度x’的函数，阻尼力可表示为 （1-3）这种阻尼称为粘性阻尼。比例常数c称为粘性阻尼系数，单位N.s/m。 质量、弹簧和阻尼器是构成机械振动系统物理模型的三个基本元件。 第2章 单自由度线性系统的振动 自由度与广义坐标 自由度数: 完全确定系统运动所需的独立坐标数目称为自由度数。 刚体在空间有6个自由度：三个方向的移动和绕三个方向的转动，如飞机、轮船； 质点在空间有3个自由度：三个方向的移动，如高尔夫球； 质点在平面有2个自由度：两个方向的移动，加上约束则成为单自由度。 若系统用某一组独立的坐标（参数）就能完全确定系统的运动，则这组坐标称为广义坐标 振 动 理 论 及 其 应 用第2章 单自由度线性系统的振动 2.1 离散系统的组成 2.2 振动微分方程2.3 自由振动2.4 强迫振动 2.5 隔振原理2.6 非周期激励下的响应第2章 单自由度线性系统的振动 2.1 离散系统的组成例如 ： · 单自由度弹簧质量系统 · 双自由度系统 · 扭振系统 共同特点是有质量（转动惯量）、 阻尼、激励力、质量和加速度的单位分别为N、kg和m / s 2。平动：力矩、转动惯量和角加速度的单位分别为Nm、kg m 2和rad / s 2 转动：质量元件 无弹性、不耗能的刚体，储存动能的元件 第2章单 自由度线性系统的振动 2.1 离散系统的组成力、刚度和位移的单位分别为N、N / m和m 。力、阻尼系数和速度的单位分别为N、N s/ m和m/s。平动：平动：力矩、扭转刚度和角位移的单位分别为Nm、 Nm / rad和rad 转动：转动：力矩、扭转阻尼系数和角速度的单位分别为Nm、 Nms / rad和rad/s 弹性元件 无质量、不耗能，储存势能的元件 阻尼元件 无质量、无弹性、线性耗能元件 线性阻尼: 1)大小与相对速度成正比; 2)方向与阻尼器运动方向相反. 第2章单 自由度线性系统的振动 2.1 离散系统的组成等效弹簧刚度 斜向布置的弹簧 并联弹簧 串联弹簧 传动系统的等效刚度 等效阻尼系数 并联系统串联系统ct1e= ct1 / i 2传动系统的等效阻尼 等效质量 传动系统的等效惯量 第2章 单自由度线性系统的振动 2. 2 振动微分方程 振动微分方程 方程的解 第2章 单自由度线性系统的振动 2. 3 自由振动 振动微分方程 设 特征方程 方程的解为:第2章 单自由度线性系统的振动 讨论设： 1）当2）第2章 单自由度线性系统的振动 3)第2章 单自由度线性系统的振动　２.３自由振动 系统对初始条件的响应 (1) 阻尼自由振动 当 时系统出现振动 方程　　　　　　　　　　　的解为：　其中有两个任意常，需用初始条件确定。　初始条件：　　　　　　　　　　　代入上式解得：　第2章 单自由度线性系统的振动 2. 3 自由振动 (２)无阻尼自由振动　当　 时系统为无阻尼振动 方程的解为： 系统对初始扰动的响应可用初始条件代入后解出。第2章 单自由度线性系统的振动 2. 3 自由振动 小结 无阻尼 ξ = 0： 简谐振动 振动三要素 振幅A，角频率ｐ，相位差（初相位）φ弱阻尼 0 ξ 1： 振幅按指数衰减 阻尼使振动周期增大 （ ）临界阻尼 ξ =1： 衰减运动，在初 始扰动下回零时 间最短过阻尼 ξ 1： 衰减运动第2章 单自由度线性系统的振动 2. 3 自由振动 · 振幅按几何级数衰减 定义衰减系数 为使用方便，进一步定义对数衰减系数 j周期以后 Example:第2章 单自由度线性系统的振动 2. 4 强迫振动 第2章 单自由度线性系统的振动 2. 4 强迫振动 第2章 单自由度线性系统的振动 2. 4 强迫振动 讨论：1.强迫振动的运动规律可见强迫振动的响应由三部分组成：1）初始条件引起的响应；2）伴随自由振动，与激励、初始条件有关，表现在 中；3）稳态强迫振动。 所以系统的稳态过程是简谐振动，只有有激励存在，振动将持续。t 趋于无穷大时，与初始条件无关。过渡过程如图第2章 单自由度线性系统的振动 2. 4 强迫振动 2.强迫振动的频率 由稳态响应知，强迫振动的频率与激励频