自动化第2章-4 自动控制发展.pptVIP

鲁棒控制主要解决以下三个基本问题： ①鲁棒稳定性（robust stability） 指系统即使存在模型误差，控制器也能保证反馈系统稳定性。 稳定性是对系统最基本的要求，不稳定的系统会产生不希望的振荡或变量发散，从而造成系统失控和设备损坏，无法正常工作。 ②鲁棒跟踪（robust tracking） 指系统即使存在模型误差和外部扰动，控制器也能使系统的输出信号最终与期望值完全一致。 ③鲁棒性能（robust performance） 我们通常是根据受控系统的模型来设计控制器的，在模型准确且不考虑扰动的情况下，系统能够实现的性能称为“标称性能”或“名义性能” （nominal performance）； 鲁棒性能：在模型不准确或存在扰动影响时，我们设计的控制器能使系统的实际性能尽可能接近标称性能。 鲁棒控制是一个总的称呼，采用经典及现代频域理论、状态空间方法、智能控制等都可以研究和实现鲁棒控制。 自适应控制（Adaptive Control） 指控制器能自动适应各种情况的变化，包括受控系统特性的变化、工况的变化、所处环境的变化、扰动的变化等； 如何来自动适应这些变化呢？首先需要获取系统工作状态的相关变化信息，然后根据这些信息去调整控制结构和控制参数，以保证系统始终工作正常； 始于上世纪50年代，但一直是研究热点，属于“