自动控制理论5_4.pptVIP

★幅角定理 * ★幅角定理 * 二、奈氏判据 * Ω=∞→-∞ * 例2、 * ▼ * * 5.4 奈奎斯特稳定判据 5.4.2 奈奎斯特判据 5.4.3 开环传递函数中有积分环节时 奈氏判据的应用 5.4.4 对数稳定判据 第五章 频率法 5.4.1 奈氏判据的数学基础 * 奈奎斯特稳定判据（续） 奈奎斯特稳定判据是由H．Nyquist于1932年提出的，在1940年后得到了广泛应用。该判据是利用系统的开环幅相频率特性，来判断闭环系统的稳定性。因此，它不同于代数判据，是一种几何判据。Nyquist稳定判据的理论基础是复变函数理论中的幅角定理，又称映射定理。 第五章 频率法 * 1、辅助函数 5.4.1 奈氏判据的数学基础 第五章 频率法 在此，满足n≥m；且Nk(s)为开环特征多项式。 在此，Nb(s)为闭环特征多项式。 设辅助函数 * 奈氏判据的数学基础（续） 第五章 频率法 则F(s)具有以下 特点： 1） F(s)的极点等于系统的开环极点，而F(s)的零点等于 系统的闭环极点； 2） F(s)的零极点个数相等；3） F(s)与Gk(s) 只差常数1。 Gk(s) F(s) 0 0 -1 * 2、映射定理 第五章 频率法 根据复变函数理论知，若对于s平面上除了有限奇点（不解析的点）之外的任