自动控制理论第3次课.pptVIP

上次课回顾 1、对控制系统性能的基本要求。 稳定性 稳态性能 （稳态误差） 瞬态（暂态）性能 ：超调量 过渡过程时间 2、用解析法列写系统微分方程的一般方法。 3、非线性数学模型的线性化方法。 * 例3 直流调速系统（P15） 第一节 控制系统的动态微分方程式 放大器 电动机 测速发电机 - Ug n 发电机 Ue U1 Ud K1 Φ Ue U1 Ug n0 n M G TG Ud Ufn Tl * (1) 运算放大器: 例3 直流调速系统（P15） (2) 直流他励发电机: U1 n0 G Ud iB R L ufn ug K1 R0 R1 u1 R0 ufn ug K1 R0 R1 u1 R0 * (3) 直流他励电动机: 例3 直流调速系统（P15） Φ n M Ud Te TL ia * (4) 测速发电机: 例3 直流调速系统（P15） 消除中间变量，最后得： * 在一定条件下或在一定范围内把非线性的数学模型化为线性模型的处理方法称为非线性数学模型的线性化。 饱和非线性 x y 在工程实际中，控制系统都有一个额定的工作状态和工作点，当变量在工作点附近作小范围的变化,且变量在给定的区域间有各阶导数时，便可在给定工作点的邻域将非线性函数展开为泰勒级数，忽略级数中高阶无穷小项后，就可得到只包含偏差