自动控制理论第7次课.pptVIP

1、控制系统的几种传递函数。 2、控制系统时域分析的典型信号和时域指标。 3、分析一阶系统的时域响应。 4、分析二阶系统的时域响应。 课前复习 * 4. 二阶系统的暂态过程。 课前复习 S平面 Im Re ζ＝1 0〈ζ〈1 ζ0 ζ〉=1 * 系统在欠阻尼情况下的单位阶跃响应为 由上式和图所示曲线来定义系统的瞬态性能指标，同时讨论性能指标与特征量之间的关系。 三、在欠阻尼下二阶系统性能指标计算 第三节 二阶系统的时域响应 C(t) 上升时间 峰值时间 调节时间 误差带 稳态误差 0 1.0 t 控制系统性能指标 超调量 C(∞) * 三、性能指标计算 (1) 上升时间 * (2) 峰值时间 (3) 超调量 令 得 据定义 ，将 代入 得 * （4）调节时间ts 根据定义, ts 应由下式求出 * 第三节 二阶系统的时域响应 解出 * 结 论 （1） 阻尼比是二阶系统的重要参数，由值的大小，可以间接判断一个二阶系统的暂态品质。 （2）超调量只和阻尼比有关。因此，通常可以根据允许的超调量来选择阻尼比 。 （3）在阻尼比一定时，可通过改变?n来改变暂态响应的持续时间。?n越大，系统的调节时间越短。 （4）阻尼比一般在0.4～0.8之间，这时阶跃响应的超调量将在25% ～ 1.5%之间。 （5）