计算机控制系统4 数字控制直接设计2011.pptVIP

—计算机控制系统— —计算机控制系统— —计算机控制系统— biti-liqing * 第4章 主要内容 数字控制器的直接设计思想、步骤 最少拍控制器设计 纹波产生原因及解决办法 无纹波有限拍控制器设计 如何适应输入信号（惯性因子法 ） 纯滞后控制技术（大林算法） bistu-liqing bistu-liqing 数字控制器的直接设计步骤 要点：选定 、 后，可求出D(z) * 如何确定 、 : 针对准确性要求： （无静差） 针对快速性(最少拍、有限拍）要求： 最简单 针对稳定性要求：要考虑G(z)的单位圆上和圆外的零、极点 控制器的物理可实现性：要考虑G(z)的滞后 无纹波（过渡过程的平稳性）： 考虑G(z)的单位圆内的零点 对于一般的对象： 最少拍（有纹波）控制器设计： 应选 其中 无纹波（有限拍）控制器设计： 应选 其中 注：有限拍无纹波设计，要求Φ(z)的零点包含G(z)的全部零点，其他与最少拍有波纹设计完全相同。 例4.1 设被控对象具有传递函数 T＝1,用零阶保持器将数字控制器与被控对象连接。 1、对于单位阶跃输入的最少拍设计 step1） 无单位圆上和圆外极点 无滞后 1个单位（圆上和）圆外的零点 b