自动控制理论第03章.pptVIP

求系统稳定的K值范围 欲使系统稳定则应满足 排劳斯表时，有两种可能出现的特殊情况： 1）劳斯表中某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不全为零。解决的办法是以一个很小正数ε来代替为零的这项。然后完成劳斯表的排列。 自动控制理论 解不等式组得： * 第三章 控制系统的时域分析 * 结论： 如果第一列ε上面的系数与下面的系数符号相同，则表示方程中有一对共轭虚根存在；如果第一列系数中有符号变化，其变化的次数等于该方程在S平面右半面上根的数目。 例3-7 已知系统的特征方程为 ，试判别相应系统的稳定性 解： 列劳斯表 方程中有对虚根，系统不稳定。 例3-8 已知系统的特征方程为 ，试用劳斯判据确定方程式的根在S平面上的具体分布 自动控制理论 * 第三章 控制系统的时域分析 * 解： 列劳斯表 2）如果劳斯表的某一行中所有的系数都为零，则表示相应方程中含有一些大小相等，径向位置相反的根。 结论：有两个根在S的右半平面。 例： 劳斯列表： 自动控制理论 * 第三章 控制系统的时域分析 * 例3-9 用劳斯判据检验下列方程 是否有根在S的右半平面上，并检验有几个根在垂直线S=-1的右方？ 自动控制理论 * 第三章 控制系统的时域分析 * 解：列劳斯表 有一个根在垂直线S=-1的右方。 自动控制理论 * 第三章 控制系统的时域分析 * 第七节 控制系统的稳态误差 稳态误