自动控制理论第7章.pptVIP

小结 非线性系统有不同于线性系统的特性； 描述函数是对非线性系统特性的谐波线性化处理后的近似线性系统的频率特性； 描述函数法应用必须满足四个条件； 描述函数法只能分析系统的稳定性和自持振荡。 7-6 相平面的基本概念 考虑二阶系统： 式中 和 是 和 的函数 由于 和 都是时间t的函数，因此当t取特定值时，在 - 平面上对应一个点。当t连续变化时，将在 - 平面上留下一条轨迹——相轨迹或相平面图。 1、相平面和相轨迹的基本概念 1）相轨迹上每一个点都有确定的斜率 二阶系统 或 等号两边同时除以 得 令 则 2、相轨迹的几个性质 该式称为相轨迹方程，相轨迹上每一点的 斜率都满足该方程 2）相轨迹的奇点 每个初始条件出发都会有一条相轨迹，不同初始条件出发的相轨迹不会相交。 满足 的点称为相轨迹奇点。该点处相轨迹的斜率为一个不确定值，因此有无数多条相轨迹通过该点，他们的斜率各不相同。 3）相轨迹正交于 轴 轴上所有点， 总为0，这些点上相轨迹斜率为∞，表示相轨迹与该轴正交。 相平面的上半平面相轨迹向右运动，相平面的下半平面相轨迹向左运动。 4）相轨迹的运动方向确定 1）解析法 当系统相轨迹方程比较简单或易于分段线性化时,可使用解析