计算机控制技术第5章 现代控制技术.pptVIP

5.1 采用状态空间的输出反馈设计 设线性定常系统被控对象的连续状态方程为 采用状态空间的输出反馈设计法的目的是：利用状态空间表达式，设计出数字控制器D(z)，使得多变量计算机控制系统满足所需要的性能指标，即在控制器D(z)的作用下，系统输出y(t)经过N次采样(N拍)后，跟踪参考输入函数r(t)的瞬变响应时间为最小。 图5.1具有输出反馈的多变量计算机控制系统的闭环结构形式图 5.1.1 连续状态方程的离散化 5.1.2 最少拍无纹波系统的跟踪条件 由系统输出方程可知， y(t)以最少的N拍跟踪参考输入r(t)，必须满足条件 仅按上式设计的系统，将是有纹波系统，为设计无纹波系统，还必须满足条件 5.1.3 输出反馈设计法的设计步骤 1.将连续状态方程进行离散化  2.求满足跟踪条件和附加条件的U(z) 3.求取误差序列｛e(k)｝的Z变换E(z) 4.求控制器的脉冲传递函数D(z) 举例 二阶单输入单输出系统，其状态方程为 采样周期T=1秒，试设计最少拍无纹波控制器D(z)。 5.2 采用状态空间的极点配置设计法  在计算机控制系统中，除了使用输出反馈控制外，还较多地使用状态反馈控制，因为由状态输入就可以完全地确定系统的未来行为。 计算机控制系统的典型结构： 简化的离散系统结构图 图5.4 调节系统(r(