自动化第2章-2 PID控制.pptVIP

2.2 最基本和最常用的控制方法 ——PID控制 控制器 受控对象 检测装置 给定 输入 － 反馈信号 控制量 误差 输出 反馈控制系统的常见结构 与人作对比： 检测装置?人的感觉器官；控制器?人的大脑；执行机构?人的四肢。 决定系统性能的最关键部分：控制器 最简单的控制方式：开关控制 最常用和最基本的控制方式：PID控制 执行机构 什么是PID控制? PID: Proportional-Integrel-Derivative （比例-积分-微分） PID控制的原理及结构简单，使用方便； PID控制的历史悠久，产生于20世纪初，先后有机械式、液动式、气动式、电子式等； PID控制的适应面广，生命力强，至今仍为工程应用的主流（＞80％）。 PID控制的结构 比例作用 误差e 积分作用 微分作用 控制量u 比例、积分、微分作用可根据需要进行不同组合，如 P控制、PI控制、PD控制、PID控制。 例：全自动燃气热水器 水温调节系统 控制输入：气阀开度 受控变量：出水口水温 控制目标：保持出水温度基本恒定 各种扰动：进水口水温和水压的波动、气压波动、环境温度变化等 燃气 热水 冷水 控制量 水温检测值 误差 水温设定值 气阀 PID控制器 水温反馈控制系统