自动控制理论第02章.pptVIP

纯滞后环节 图2-18 具有传递滞后的装置 则 如果 自动控制理论 电气网络传递函数的求取 无源网络电路 图2-19 无源网络 图2-19中z1和z2为复数阻抗，由图得 * 第二章 控制系统的数学模型 * 自动控制理论 即 （2-41） 图2-20 R-C电路 例2-1 求图2-20所示电路的传递函数 解： 由式（2-41）得 * 第二章 控制系统的数学模型 * 自动控制理论 有源网络电路 图2-21 有源网络1 图2-22 有源网络2 设Z1、Z2、Z3、Z4为复数阻抗， ，并略去运放的输入电流，则由图2-21得 基于上述同样的假设，由图2-22得 即 消去上述式中的中间变量I1、I2、I3、I4和UB，求得： * 第二章 控制系统的数学模型 * 例2-2 求图2-23、图2-24所示两个有源网络的传递函数。 1）在图2-23中， 于是得 2）在图2-24中， 则由式（2-43）得 图2-23 PI调节器 图2-24 PD调节器 * 第二章 控制系统的数学模型 * 第四节 系统框图及其等效交换 绘制系统框图的一般步骤 1、 写出系统中每一个部件的运动方程式 2、 根据部件的运动方程式写出相应的传递函数，一个部件用一个方框表示，在框中填入相应的传递函数 3、根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，并把系统的输入量置于系统方框图的最左端，输出量置于最右端