自动控制理论第04章.pptVIP

自动控制理论 （1）假设零点-b位于 的实轴段上，若令b=5，即 (4-52) 根据式（4-52）作出的根轨迹图如图4-30所示。由劳斯判据求得该系统稳定的临界增益k0=12，此值与未加零点前的值一样大小。当k012，根轨迹中有 两条分支进入s的右半平面，这表明附加零点对系统根轨迹的影响甚小，即系 统的动态性能不会因此而有明显的改善，其原因是该零点距离虚轴较远。 （2）假设零点-b位于 间的实轴段上，若令b=1.2，即 (4-53) 据此作出系统的根轨迹如图4-31所示。 由图可见，当K在 范围内变化时， 该系统总是稳定的。 图4-30 系统的根轨迹图 * 第四章 根轨迹法 * 自动控制理论 （3）假设零点-b位于 间的实轴段上，若令b=0.4，即 (4-54) 图4-31 根轨迹图 图4-32 根轨迹图 据此，作出系统的根轨迹图如图4-32所示。 由图可知： 1）当K由 变化时，系统的根轨迹都位于s平面 的左方，因而该系统总是稳定的。 2）当kk1，3个团环极点中同样有一对共轭复数 极点s1、s2和一个实数极点s3，但由于极点s3距 虚轴很近，因而相应的瞬态分量衰减得很缓慢， 从而导致系统的输出响应有较长的过渡过程时间， 这是一般的控制系统所不希