自动控制理论第08章.pptVIP

极限环 非线性系统的运动除了具有线性系统的发散和收敛两种模式外，还有一种运动模式—自持振荡，自持振荡在相平面上表观为一个孤立的封闭轨迹线—极限环。 下面以范德波尔（van der pol）方程为例说明极限环的稳定性。已知方程 图8-32 自动控制理论 * 第八章 非线性控制系统 * 自动控制理论 * 第八章 非线性控制系统 * 第六节 非线性系统的相平面分析 1) 当系统的非线性方程可解析的，可根据其线性化方程式根的性质去确定奇点的类型，然后用图解法式解析法画出奇点附近的相轨迹。 例8-5 求下列方程所描述系统的相轨迹图，并分析系统奇点。的稳定性 2) 当系统的非线性方程非解析的，则通过将非线性元件的特征作分段 线性化处理，即把相平面分成若干个区域，每一个区域有一个相应的 微分方程和奇点。只要把各个区域内的相轨迹依次连接起来，就可得 到系统完整的相轨迹图。 解: 奇点为（0，0）和（-2，0） 自动控制理论 * 第八章 非线性控制系统 * 在原点附近，线性化后的方程为 在奇点（-2，0）附近，对方程作如下改写 图8-33 例8-5的相轨迹 自动控制理论 * 第八章 非线性控制系统 * 如果状态的初始点位于图中的阴影区域内，则相轨迹均收敛于坐标原点，相应的系统是稳定的。反之，初始状态若位于阴影区域外，相轨迹均趋向于无穷远，系统不稳定。 非线性系统的稳定性与