计算机控制技术第4章 常规及复杂控制技术 .ppt

4.3.2 达林(Dahlin)算法 达林算法的设计目标是使整个闭环系统所期望的传递函数Ф(s)相当于一个延迟环节和一个惯性环节相串联，即 整个闭环系统的纯滞后时间和被控对象Gc(s)的纯滞后时间τ相同。 闭环系统的时间常数为 ， 纯滞后时间τ与采样周期T有整数倍关系，τ=NT 。 对于具有纯滞后的控制系统，比如热工或化工过程，由于滞后的存在，容易引起系统超调和持续震荡。对这些系统的调节，快速性是次要的，而对稳定性、不产生超调的要求却是主要的。本节介绍能满足这些性能指标的一种直接设计数字控制器的方法—达林算法。 用脉冲传递函数近似法求得与Ф(s)对应的闭环脉冲传递函数Ф(z) 1．数字控制器D(z)的形式 被控对象Gc(s)是带有纯滞后的一阶惯性环节 τ——纯滞后时间； T1——时间常数； K为放大系数。 求得数字控制器D(z)为： 其脉冲传递函数为 对某一典型输入的响应为最少拍的控制器，对于其它典型输入不一定为最少拍！ 例如，当Ф(z)是按等速输入设计时，有Ф(z)=2z-1-z-2，则三种不同输入时对应的输出如下： 阶跃输入时r(t)=1(t)；R(z)=1/（1-z-1） (1)最少拍控制器对典型输入的适应性差 等速输入时 r(t)=t 等加