平面机构的结构分析及运动简图绘制.pptxVIP

第3章 平面机构的结构分析主讲 陈银银【教学目标】了解机构的组成，运动副、运动链、约束和自由度等基本概念；掌握绘制机构运动简图的方法；能计算平面机构的自由度；了解机构的组成原理并能进行结构分析。【重点难点】重点：运动副和运动链的概念、机构运动简图的绘制、机构具有确定运动的条件及平面机构自由度的计算。难点：机构自由度计算中有关虚约束的识别及处理avi)(avi)平面机构：机构中所有构件均在一个或几个平行平面内运动。另有空间机构概念。 研究目的之一：机构运动的可能性及具有确定运动的条件。 研究目的之二：研究机构运动简图的绘制方法。研究目的之三：研究机构的组成原理。(avi)运动副元素§3-1 机构的构成一、运动副(Joint，Kinematical Pair)1.定义：两构件直接接触并能产生一定相对运动的可动联接。特点：（1）运动副是一种联接；（2）运动副由两个构件组成；（3）组成运动副的两个构件之间 有相对运动。运动副元素：组成运动副的两构件上的接触点、接触线或接触面。机构是由运动副逐一联接各个构件组成的。 2.构件（刚体）的自由度与约束自由度：构件所具有的独立运动的数目（或确定构件位置 的独立参变量的数目）。约 束：对构件独立运动所施加的限制。y?ysyy?x?O?z?xOsxsz三维构件自由度.avi空间运动刚体的自由度zy?zsy?z?x(x , y)