高等机构学第五章 1机构综合.pptVIP

(2)求解圆点A和圆心点 j=2时, j=3时, 写成分量形式 写成分量形式 由刚体位移矩阵可有 把上述方程代入定杆长约束方程中可解出 求出 代入下面定杆长方程中 求解B点坐标及圆心 点坐标 可解出： 设 p2 p1 p3 60o 90o B1 B0 A1 A0 x y 求解的机构简图 §5-3 空间刚体导引机构的综合 导引件上常用的运动副一般用转动副R、圆柱副C和球面副S三种。这三种运动副可组成九种类型的导引杆。即： R-R，R-C，R-S C-C，C-S，C-R S-R，S-C，S-S 求解时仍用刚体位移矩阵和定杆长约束方程 求解 时，首先根据刚体的位置求出数值位移矩阵 ，然后求解出相应的螺旋参数即可。 为刚体螺旋位移矩阵，其值为： 1、S-S导引杆 z y x E1 Aj A1 A0 Ej 刚体由 到 的导引，应在以 为中心， 为半径的球面上运动，问题的实质是求解刚体E上具有球面曲线点的位置。 故约束方程为 z y x E1 Aj A1 A0 Ej 定杆长方程与刚体位移矩阵方程联立求解 未知数为 z y x E1 Aj A1 A0 Ej 求解6个未知数，需要6个方程。也就是说，S-S导引杆最多能精确导引七个位置。 但六个非线性方程组成的方程组求解较困难，一般通过四个导引位