高等机构学第八章 仿生机构学.ppt

、仿生学的研究内容 第八章 仿生机构概述 §8-1 概述 仿生学的主要研究内容有： 1．电子仿生： 模仿动物的脑和神经系统、感觉器官、细胞内和细胞间通信、动物间通信等 研制人工神经元电子模型和神经网络、高级智能机器人、电子蛙眼、鸽眼雷达系统以及模仿苍蝇嗅觉系统的高灵敏小型气体分析仪等。 2．控制仿生： 模仿动物体内稳态调控、肢体运动控制、定向与导航等; 研制蝙蝠和海豚动物的超声波回声定位系统、蜜蜂等生物的“天然罗盘”、鸟类和海龟等动物的星象导航、地磁导航和重力场导航系统等。 3．机械仿生： 模仿动物的走、跑、飞、游等运动，运用机构设计和力学原理，研制各种步行、操作等机械装置，寻求机器人、车辆、舰船、飞行器的最佳设计原理与方法。 机械仿生是本章重点介绍的内容，也是仿生机构学的主要任务。 5．医学仿生： 包括人工脏器的研制、生物医学图像识别以及医学信号的分析处理等。 4．化学仿生： 模仿光合作用、生物合成、生物发电、生物发光等。 仿生学与机械学相互交叉、渗透，就构成了 仿生机械学。 6．其它类仿生： 研究建筑仿生（蜜蜂蜂巢的六边形结构）、农业仿生等。 二、仿生机构 模仿生物的运动形态、生理结构和控制原理,设计制造出功能更集中、效率更高、应用范围更加广泛并具有生物特征的机构，仿生机构是仿生机械中完成机械运动的物质载体，是仿生机械的重要组成部分。 仿生机构学的主要研究课题有： 拟人机械手、步行机构、假肢，以及模仿鸟类、昆虫和鱼类等生物的各种机构。 机器人是仿生机构的重要应用领域，现在各国都在大力开展机器人技术的研究。 §8-2 仿生机构的生物运动学基础 1 、两足步行动作的运动机理与分析 一 、步行运动机理与分析 足端运行轨迹的测定与分析 大腿相对股骨关节转动角度 小腿相对膝关节转动角度 足底运动 —— 足底着地，足底平放，足底推离 两腿交替运动的人体重心稳定问题 人体质心的上下移动加速度，导致足底受力Fz的值会大于或小于体重。 足端轨迹 落地相 抬腿相 抬腿相 人类两足步行 鸟类两足步行 人类两足步态的进化为什么与鸟类两足步行不同 2、 四足走行动作的运动机理与分析 四足步行相：三足着地，四足的交替运动顺序 小跑相：三足着地与二足着地交替进行 跑相：三足着地、二足着地、单足着地交替进行 后腿 前腿 前 腿 与 后 腿 弯 曲 差 别 人类模仿四足走行动作，臂和腿的弯曲角度 与动物正好相反 腿 臂 手 脚 头 人类模仿四足走行 3 、多足走行动作的运动机理与分析 6 足步行动作的运动机理与分析 8 足步行动作的运动机理与分析 多足步行动作的运动机理与分析 蚂蚁、蟑螂、蝗虫等昆虫为6足步行生物 螃蟹、蜘蛛等 蜈蚣、菜青虫等 4足步行动作的运动机理与分析 猫科、犬科、食草类等大量动物都是4足动物 二 、昆虫翅翼动作的运动机理与分析 三 、爬行动作的运动机理与分析 身体发生蠕动和挠曲运动 四 、鱼类动作的运动机理与分析 身体的摆动和鳍运动能产生推进力 §8-3 仿生与机构 一 、步行仿生机构 二足步行机构 二足步行机构 单足步行机构细节 四足步行机构 八足步行机构 六足步行机构 (a) 初始时 (b)跨步 (c)前进 (d)准备 (e)跨步 (f)前进 微型六足仿生机器人步态示意图 二 、飞行仿生机构 1、通常采用闭环机构而不是开环机构 2、仿生变异机构：飞机机翼的仿生 三、 爬行仿生机构 四 抓取仿生机构 抓取机构的仿生对象通常为人体上肢和人手。 1、 人体上肢的机构模型 人体上肢的机构模型 gong 2 、拟人手指的机构模型 由平面六杆机构组成 R1、R2、R3分别表示了手指的第一、二、三指节 R1为主动杆。