高等机构学第四章 运动分析.pptVIP

联立求解，可得 然后由下式求解  （3）加速度分析 对速度约束方程再求导数： B点的加速度为： 求解时注意： 即： 把上述方程J1、J2展开，整理可有： 第四章 机构的运动分析 第一节 概述 运动分析时，首先建立机构的位置方程，然后推导出机构的速度方程和加速度方程。运动分析的过程，实质上是建立机构运动的数学模型并求解的过程。 位置方程一般都是非线性方程，可按前述Newton-Raphson方法求解。 速度方程和加速度方程是线性方程，求解容易。 空间机构的运动分析比较复杂，分析方法比较多。 本章主要讨论按坐标变换导出的矩阵法进行机构的运动分析。 ?对于平面机构，可按封闭环建立矢量方程，矢量方程的投影方程即为代表机构的位置方程。 第二节 平面机构的运动分析 每个矢量方程可建立两个投影方程式。n 个封闭环，可建立2n个非线性方程。下面以单环闭链机构为例说明。 A B C D y x L2 L4 L3 L1 Φ4=0 φ3 φ2 φ1 封闭环矢量方程的通式为： 写成分量的位移方程通式为： 对时间t求导数，可写出速度方程通式： 加速度方程通式为： A B C D y x L2 L4 L3 L1 Φ4=0 φ3 φ2 φ1 前面的位移方程 待求变量为 已知变量为 设: 前面的速度方程 可写为简式: (非线性方程) 可