ABB工业机器项目二-程序数据类型与分类.pptxVIP

程序数据类型与分类主要内容清楚了解ABB机器人程序数据的分类方式。了解程序数据的存储类型。认识常用的程序数据。程序数据分类程序数据分类程序数据分类这样就可以根据需要从列表中选择一个数据类型。程序数据的存储类型1.变量VARVAR表示存储类型为变量，特点：程序数据的存储类型1.变量VAR2.进行了数据的声明后，在程序编辑窗口中将会显示如图所示：举例说明：1.VAR num length：=0；代表的就名称为length的数字数据。VAR string name：=“John”；表示名称为name的字符数据。VAR bool finished：=FALSE；表示的是名称为finished的布尔量数据。程序数据的存储类型1.变量VAR举例说明：3.在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作。将名称为length的数字数据赋值10-1；将名称为name的字符数据赋值为john；将名称为finished的布尔量数据赋值为TURE。在程序中执行变量型程序数据的赋值时，指针复位后将恢复为初始值。程序数据的存储类型2.可变量PERSPERS表示存储类型为可变量，特点：程序数据的存储类型2.可变量PERS2.在示教器中进行定义后，会在程序编辑窗口显示，如图所示：举例说明：1.PERS num nbr：=1；表示名称为nbr的数字数据。PERS string text：=“Hello”；表示名称为text的字符数据。程序数据的存储类型2.可变量PERS举例说明：3.在机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型程序数据进行赋值的操作。对名称为nbr的数字数据赋值为8，对名称为text的字符数据赋值为“hi”,在程序执行以后，赋值结果会一直保持，与程序指针的位置无关，直到对数据进行重新的赋值，才会改变原来的值。程序数据的存储类型3.常量CONSTCONST表示存储类型是常量，特点：程序数据的存储类型3.常量CONST2.当在程序中定义后，在程序编辑窗口的显示如图所示：举例说明：1.CONST num gravity：=9.81；表示名称为gavity的数字数据。CONST string greating：=“Hello”；表示名称为greating的字符数据。存储类型为常量的程序数据，不允许在程序中进行赋值的操作。常用程序数据 在程序的编辑中，根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据。在76个ABB机器人的程序数据中，有一些机器人系统常用的程序数据，如表所示：程序数据说明bool布尔量byte整数数据0-255clock计时数据dionum数字输入/输出信号extjoint外轴位置数据intnum中断标志符jointtarget关节位置数据loaddata负荷数据mecunit机械装置数据num数值数据orient姿态数据pos位置数据（只有X,Y和Z）pose坐标转换robjoint机器人轴角度数据robtarget机器人与外轴的位置数据speeddata机器人与外轴的速度数据string字符串tooldata工具数据trapdata中断数据wobjdata工件数据zonedataTCP转弯半径数据总结 通过学习，清楚了解ABB机器人程序数据的分类方式。了解程序数据的存储类型。认识常用的程序数据。本节课我们来学习一下程序数据类型与分类主要的学习内容，是要通过学习，清楚了解ABB机器人程序数据的分类方式。了解程序数据的存储类型。认识常用的程序数据。ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际的一些情况进行程序数据的创建，为ABB机器人的程序编辑设计带来无限的可能和发展。可以通过示教器中的程序数据窗口查看到所需要的程序数据及类型。①单击ABB按钮，出现如图所示的菜单界面，单击程序数据。②打开程序数据，就会显示全部程序数据的类型。这样就可以根据需要从列表中选择一个数据类型。VAR表示存储类型为变量，变量型数据是在程序执行的过程中和停止时，都会保持着当前的值，不会改变，但如果程序指针被移动到主程序后，变量型数据的数值会丢失。这就是变量型数据的特点。VAR num length：=0；代表的就名称为length的数字数据。VAR string name：=“John”；表示名称为name的字符数据。VAR bool finished：=FALSE；表示的是名称为finished的布尔量数据。进行了数据的声明后，在程序编辑窗口中将会显示如图所示：在机器人执行的RAPID程序中也可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作，如图所示，将名称为length的数字数据赋值10-1，将名称为name的字符数据赋值为john，将名称为finished的布尔量数据赋值为TURE。但是在程序中执行变量型程序数据的赋值时，在指针复位后将