牛头刨床问题分析.docxVIP

一、?问题分析 1、 题目 如图所示为一牛头刨床的机构运动简图。设已知各构件尺寸为：?l1???125mm?， l3???600mm?，?l4???150mm?，原动件?1?的方位角?1=0?~360??和等角速度 w1=1rad/s?。试用矩阵法求该机构中各从动件的方位角、角速度和角加速度以及 E?点的位移、速度和家速度的运动线图。 2、 解答 解：先建立一直角坐标系，并标出各杆矢量及方位角。其中共有四个未知量?3?、 ?4?、?s3?及?sE?。为求解需建立两个封闭矢量方程，为此需利用两个封闭图形?ABCA 及?CDEGC，由此可得， l6???l1???s3,?l3???l4???l6???sE (1-1) 写成投影方程为： s3?cos?3???l1?cos?1 s3?sin?3???l6???l1?sin?1 l3?cos?3???l4?cos?4???sE???0  (1-2) l3?sin?3???l4?sin?4???l6? 解上面方程组，即可求得?3?、?4?、?s3?及?sE?四个位置参数，其中?2????3?。 将上列各式对时间取一次、二次导数，并写成矩阵形式，即可得以下速度和加速 度方程式。 0????s????cos? 3?????s3 0????s??? ?cos? 3?????s3?sin? 3 ??l1?sin? 1?? 0 ?sin? ?l?