西北工大版机械原理教学课件第2章机构的结构分析.pptVIP

例：计算图中机构的自由度。 解： 2.空间机构自由度的计算 公式：F＝6n-5P5-4P4-3P3-2P2-P1=6n- 则公式：F＝(6-m)n- 平面机构中的高副低代： 将机构中的高副根据一定的条件虚拟地以低副加以代替。 一、填空： 1．组成机构的要素是 　和　 ；构件是机构中的 　单元体。 2．机器是由________、______、______和 所组成的。 3．机器和机构的主要区别在于　 　　。 4．从机构结构观点来看，任何机构是由 　　三部分组成。 5．运动副元素是指　 　。 6．构件的自由度是指　 　; 机构的自由度指 　　 。 7．两构件之间以线接触所组成的平面运动副，称为　　副，它产生　　个约束，而保留了　　个自由度。 8．机构具有确定的相对运动条件是原动件数　　　　　机构的自由度。 9．平面运动副的最大约束数为 　 ，最小约束数为　　。 10．在平面机构中，具有两个约束的运动副是　 　副，具有一个约束的是　 副。 1．机器中独立运动的单元体，称为零件。( ) 2．具有局部自由度和虚约束的机构，在计算机构的自由度时，应当首先除去局部自由度和虚约束。( ) 3．机构中虚约束，如制造、安装精度不够时，会成为真约束。( ) 4．任何具有确定运动的机构中，除机架、原动件及其相连的运动副以外的从动件系统的自由度都等于零。( ) 5．六个构件组成同一回转轴线转动副，则该处共有三个转动副。 6．当机构的自由度?0，且等于原动件数，则该机构即具有确定的相对运动。( ) 7．运动链要成为机构，必须使运动链中原动件数目大于或等于自由度。 ( ) 8．在平面机构中一个高副引入二个约束。 ( ) 9．平面机构高副低代的条件是代替机构与原机构的自由度、瞬时速度和瞬时加速度必需完全相同。 ( ) 10．任何具有确定运动的机构都是由机架加原动件再加自由度为零的杆组组成的。( ) 三、选择： 1．一种相同的机构　 　组成不同的机器。 (A)可以； (B)不能 2．原动件的自由度应为　　　。(A)?1; (B)+1; (C)0 3．基本杆组自由度应为　　　　。(A)-1; (B)+1; (C)0。 4．机构运动和　　无关。 (A) 断面尺寸；(B)原动件运动规律；(C)运动副（D）运动尺寸 5．计算机构自由度时，若计入虚约束，则机构自由度就会　　。 (A)增多； (B)减少； (C)不变。 6．计算机构自由度时，若计入局部自由度时，则机构自由度就会　　。 (A)增多； (B)减少； (C)不变。 举例：将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组。 7 1 3 2 4 5 6 8 推论：任何一个平面机构都可以认为是在基本机构的 基础上，依次添加若干个杆组所形成的。 机构的组成原理： 机构＝基本机构(杆组+原动件)＋基本杆组 结论：该机构包含一个基本机构和两个基本杆组，换 句话说，将两个基本杆组添加到基本机构上， 构成了该八杆机构。 设基本杆组中有n个构件，则由条件F＝0有： F＝3n－2PL－Ph＝0 ∵ PL 为整数， ∴ n只能取偶数。 n ＝ 2 4 n4 已无实例了! PL ＝ 3 6 n=2 的杆组称为Ⅱ级组——应用最广而又最简单的基本杆组。共有 5 种类型 二、结构分类 得 PL＝3n/2 (低副机构中Ph＝0 ) n=4 （PL＝6）的杆组有以下三种类型: 以上三种形式称为Ⅲ级组。结构特点：其中一个构件有三个运动副。 典型Ⅱ级组： 机构命名方式： 按所含最高杆组级别命名，如Ⅱ级机构（最高为Ⅱ级杆组），Ⅲ级机构（最高为Ⅲ级杆组）等。只含原动件和机架的叫I级机构。 必须强调指出： 1.杆组的各个外端副不可以同时加在同一个构件上，否则将成为刚体。如： 2.机构的级别与原动件的选择有关。 举例：将图示八杆机构拆分成基本机构和基本杆组。 7 1 3 2 4 5 6 8 或 Ⅱ级机构 Ⅱ级机构 7 1 3 2 4 5 6 8 进行高副低代的条件： 1、代替前后机构的自由度完全相同。 2、代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度完全相同 方法：