复域性能分析.pptxVIP

复习序内容规 则 1起点终点起始于开环的极点，终止于开环传的零点（包括无限零点）2分支数等于开环传递函数的极点数（n?m）3对称性对称于实轴4渐近线相交于实轴上的同一点：坐标为： 倾角为：5实轴上分布实轴上的根轨迹在实轴的某一区间内存在根轨迹，则其右边开环传递函数的零点、极点数之和必为奇数复 习序内容规 则 6分离（回合）点实轴上的分离（会合）点——（必要条件）7出射角入射角复极点处的出射角： 复零点处的入射角：8虚轴交点（1）满足特征方程 的 值；（2）由劳斯阵列求得（及K1响应的值）；9走向当 时 ， 一些轨迹向右，则另一些将向左。10K1计算 根轨迹上任一点处的K1：5－3 控制系统性能的复域分析 例: 系统的开环传递函数试画根轨迹，并确定 时K1的值。 解：只对根轨迹曲线的特征点进行分析。 (1) 渐近线：3条。 渐近线的夹角： 渐近线与实轴的交点：（2）分离点： 即 （舍去）5－3 控制系统性能的复域分析（3）与虚轴的交点系统的特征方程：s(s+4)(s+6)+K1=0令 代入，求得 实部方程: 虚部方程：解得： (舍去)（4）确定 时的K1 值： 过原点作OA射