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51 单片机 PID 算法程序(一)PID 算法 (原创文章，转载请注明出处/tengjingshu ) 比例，积分，微分的线性组合，构成控制量u(t)，称为：比例(Proportional)、 积分(Integrating)、微分(Differentiation)控制，简称 PID 控制 图 1 控制器公式 在实际应用中，可以根据受控对象的特性和控制的性能要求，灵活地采用不 同的控制组合，构成 比例(P)控制器 比例+积分(PI)控制器 比例+积分+微分(PID)控制器 式中 或 式中 控制系统中的应用 在单回路控制系统中，由于扰动作用使被控参数偏离给定值，从而产生偏差。 自动控制系统的调节单元将来自变送器的测量值与给定值相比较后产生的偏差 进行比例、积分、微分(PID