abb机器人 手动操作.pdfVIP

手动操纵机器人 操纵窗口 将机器人操作模式选择器置 于手动限速模式。 在ABB主菜单重,选择Jogging,进入操纵窗口。 操纵窗口 操纵窗口做相应选择 机械单元 • 在操作窗口点击Mechanical unit,选择机械 单元，然后点击 OK。 • 可以在多个Robot和外轴之间进行切换。 运动模式 在操作窗口点击Motion mode,选择不同的运 动模式，然后点击OK。 运动模式 选择不同座标系，机器人移动方向将改变。 • Linear 直线运动 机器人工具姿态不变，器人TCP 沿座标轴 线性移动。 • Reorient 姿态运动 机器人TCP 位置不变，机器人工具沿座标 轴转动，变姿态。 运动模式－单轴运动 • Axis 1-3 轴1-3 机器人一、二、三每个转轴单独转动。 • Axis 4-6 轴4-6 机器人四、五、六每个转轴单独转动。 • 机器人外轴运动必须为单轴运动。 运动坐标系 • 在操作窗口中点击Coordinate system,然后点 击OK ，TCP将在选定的坐标系中运动. 工具坐标系 • 在操作窗口中点击Tool, 在已定义好的TCP 列表中选择相应的工具TCP.然后点击OK 工件坐标系 • 在操作窗口中点击Work object, 在已定义好的工件 坐标系列表中选择相应的工具坐标系.然后点击OK 负载 • 在操作窗口中点击Payload, 在列表中选择 某个负载数据.然后点击OK 锁定操作杆 • 在操作窗口中点击Joystick lock, 可以选择将操 作杆的某个方向的运动锁定 ，然后点击OK 增量运动 • 在操作窗口中点击Increment, 可以选择将z 增量运动,也称点动运动模式.然后点击OK 快捷方式 • 在屏幕的右下角有个齿轮图样的快捷键,可以方便的选 择机械单元,坐标系,运动模式,运行模式, 以及运行速度. 使能器 • 自动模式下，使能器无效。 • 手动模式下，使能器有三个位置。 起始为“0 ”， 机器人电机不上电。 中间为“ 1 ”， 机器人电机能上电。 最终为“0 ”， 机器人电机不上电。 • 达到最终位置，必须回到起始状态才能再 次使电机上电。