机械系统的数字仿真分析.pptxVIP

第三章 面向数学模型的仿真分析;一、传动机构的仿真分析;STEP 1 创建系统仿真模型;STEP 2 将模型封装为子系统;STEP 3 时域分析;;STEP 4 频域分析;STEP 参数分析;B=0.01;JL=100;JL=10000;2.弹簧-阻尼-质量系统的仿真分析;;K的影响;B的影响;应用20-sim建立仿真模型：;2.同步带传动机构建模;基于SimMechanics的机械系统建模仿真：;主要特点：;二、SimMechanics基本模块;1. 机器环境模块（Machine Environment） 一个模型中可包括一个或更多的装置。机器环境模块则用于定义各装置所使用的仿真环境，包括重力加速度矢量（gravity vector）、维数（machine dimensionality）、分析模型（analysis mode）、解算约束条件(constraint solver type)、精度容差（tolerances）、线性化（linearization）、可视化（visualization）。 重力加速度矢量的缺省值是[0 -9.81 0]，单位是m/s2，表示重力加速度的方向与世界坐标系中的y轴正方向相反，大小是9.81 m/s2。维数可根据所建仿真模型的需要，选择2维或3维。 分析模型（analysis mode）、解算约束条件(constraint solver type)、精度容差（tolerances）、线性化（linearization）、可视化（visualization）等的设定，对于初学者来说，只要认可缺省值即可。;2. 静止点模块（Ground） 静止点模块又称接地点模块或机座，用于定义世界坐标系中的一个静止坐标点，以便将关节的一端固定于世界坐标系的一个静止位置。一个装置或一个子装置，至少需要连接一个静止点模块。 每个装置中必须有一个静止点模块与机器环境模块连接，静止点模块中与机器环境模块连接的端口，需要通过对静止点模块的参数对话框（双击静止点模块符号即可显示）中show machine environment port进行设置，才能显示出来。;4. 关节模块 1）装配型关节(Assembled Joints) 2）非装配型关节（Disassembled Joints） 3）无质量连接器（Massless Connectors） 关节模块用于连接两个刚体模块，并表述刚体运动的自由度（即刚体可能运动的方向）。对关节作一个理想约定，即关节本身没有质量或惯量，被关节连接的两个刚体模块所受的力或转矩大小相等，方向相反。关节必须与两个刚体且仅能与两个刚体连接。;1）装配型关节(Assembled Joints) 棱柱移动关???（Prismatic） 转动关节（Revolute） 球关节（Spherical） 平面关节（Planar） 通用（Universal） 圆柱移动关节（Cylindrical） 万向节（Gimbal） 用户定义关节（Custom Joint） 焊缝（Weld） 压缩（Telescoping） 轴衬（Bushing） 轴承（Bearing） 六自由度（Six-Dof） 螺旋（Screw）等;2）非装配型关节（Disassembled Joints） 主要有： 非装配型圆柱型平移转动关节（Disassembled Cylindrical） 非装配型平移关节（Disassembled Prismatic） 非装配型转动关节（Disassembled Revolute） 非装配型三转动自由度球关节（Disassembled Spherical）等 非装配型关节不对两端连接的刚体的坐标系和旋转轴产生固定约束，仅用于构成一个机械环路，它不能连接传感器和执行器。非装配型关节在仿真之前不被装配在一起。;三、SimMechanics建模的基本步骤;1） 选择Ground,Body和Joint模块。 2） 定位和连接各模块。Ground —Joint — Body — Joint —Body — ... — Body 3） 设置Body模块。 4） 设置Joint模块。 5） 选择连接和定义约束。 6） 选择连接和定义驱动器模块，传感器模块。 7） 封装成子系统。;建模方法举例：;例2：齿轮传动机构;主、被动轮转速