武汉大学gps距离测量与gps定位.pptxVIP

第四章 距离测量与GPS定位;§4.1 利用测距码测定卫地距;2、测距码测距原理;相关系数：;;;;个码元相同, ;如何判断测距码是否对齐?;测距码;3、利用测距码测定伪距的原因;4、GPS测量的基本观测方程;载波相位测量的特点 优点 精度高，测距精度可达0.2～0.3mm量级 难点 载波的重建 整周未知数问题 整周跳变问题;1、重建载波的定义;2、重建载波的方法;2、重建载波的方法;码相关法的优点: 同时获得载波、伪距观测值和导航电文； 可获得全波长的载波； 信号的信躁比较好。 码相关法的缺点: 必须知道调制码的结构； 无法恢复L2载波。;2、重建载波的方法;平方法的优点: 无需知道码的结构； 可以恢复L2载波。 平方法的缺点: 无法获得伪距观测值和导航电文 恢复的是半波长的载波，模糊度更难确定 信号的信躁比差 增加了数据处理的困难;2、重建载波的方法;互相关法的优点: 可获得双频伪距观测值； 可获得全波长的L1和L2载波； 可获得卫星导航电文。 互相关法的缺点: 信躁比较差，但比平方法高;2、重建载波的方法;2、重建载波的方法;Z 跟踪法的优点: 无需了解Y码结构，可测定双频伪距观测值； 可获得卫星导航电文； 可获得全波长的L1和L2载波； 信号质量较平方法和互相关法好。;3、载波相位测量;4、载波相位的实际观测值;5、载波相位测量的观测方程;§4.3 观测值的线性组合;1、同类型同频率观测值的线性组合;1、同类型同频率观测值的线性组合—— 差分观测值;2、差分观测值的分类;站间差分：同步观测值在接收机间求差;星间差分：同步观测值在卫星间求差;历元间差分：观测值在历元间求差;单差、双差和三差 单差：站间一次差分 双差：站间、星间各求一次差（共两次差） 三差：站间、星间和历元间各求一次差（三次差）;双差 双差：站间、星间各求一次差（共两次差）;采用差分观测值的缺陷 数据利用率低,只有同步数据才能进行差分 引入基线矢量替代了位置矢量 差分观测值间具有了相关性，使处理问题复杂化 某些参数差分观测值中被消除无法求出;3、同类型不同频率观测值的线性组合;组合后的?n,m 的特性：;组合标准：;常用的线性组合：;§4.4 周跳的探测与修复;1、整周跳变（周跳 – Cycle Slips）;2、产生周跳的原因;3、周跳的特点;4、周跳的探测、修复方法－屏幕扫描法;没有周跳;4、周跳的探测、修复方法－高次差法;高次差法;高次差法的问题 接收机钟差对此方法有效性的影响 即使发现相位观测值中存在数周的不规则变化，也很难判断是否存在周跳。 克服接收机钟差影响的方法－卫星间求差 所以双差观测值被广泛采用。;4、周跳的探测、修复方法－多项式拟合法;4303;多项式拟合法的应用特点 由于四次差或五次差一般巳呈偶然误差特性，无法再用函数来加以拟合，所以用多项式拟合时通常也只需取至4-5阶即可。 观测值可以是真正的（非差）相位观测值，也可以是经线性组合后的虚拟观测值：单差观测值和双差观测值。;§4.5 整周模糊度的确定;整周未知数（整周模糊度 － Ambiguity）;1、静态相对定位中常用的几种方法;观测值;确定整数解的步骤： 1)求初始解：确定基线向量的实数解和整周未知数的实数解 2)将整周模糊度固定为整数 3)求固定解;2、快速定位中常用的方法;已知基线法：将已修复周跳、剔除粗差后的双差载波相位观测值组成法方程式，然后将已知的基线向量代入法方程式并求解模糊度参数，最后再用取整法或置信区间法将求得的实数模糊度固定为整数。;快速模糊度解算法;3、动态定位中常用的方法;实时解算模糊度的方法;GPS测量定位方法分类;获得定位结果的时效 事后定位 实时定位 观测值类型 伪距测量 载波相位测量;§4.6 单点定位; 我在哪里？;1、GPS单点定位的概念;优点： 一台接收机单独定位，观测简单， 可瞬时定位 缺点： 精度主要受系统性偏差的影响，定位精度低 应用领域 低精度导航、资源普查、军事、...;2、GPS单点定位的几何原理;;GPS单点定位方法的实质是空间距离后方交会 观测一个站星距离 观测两个站星距离 观测三个站星距离 观测三个站星距离＋地球;3、GPS单点定位的求解;;由于大气误差的影响，GPS卫星钟和GPS接收机钟都含有误差，造成星站距离观测值并非星站几何距离;;;给定待定点的初始坐标 (X0,Y0,Z0);观测到多颗卫星;DOP（Dilution of Precision） GDOP – Geometry Dilution of Precision PDOP – Position Dilution of Precision TDOP – Time Dilution of Precision