线性定常离散系统受控运动的求解.ppt

Q6 线性连续系统如何转化成离散系统？ 1）公式法 定理4：在采样方式为周期性采样、采样周期T满足香农采样定理、保持器为零阶保持器的条件下，如果将线性定常连续系统(21)转化成离散系统(22)， (21) 定理4的证明 据定理2和矩阵指数的定义得： 令t=(k+1)T、t0=kT，同时又因为是零阶保持器，所以 对(23)式的后半部分进行换元积分，即令 2）近似法 理论基础： 将上式取等式，则据(21)式得： 优点：不需求状态转移矩阵，适合所有的系统； 缺点：误差较大 Q7 我们团队对系统运动与离散化是否有过深入的研究？ 可以说，我们团队对系统运动的研究是比较深入的，因为我们团队的 重点研究方向之一就是移动机器人的运动控制。下面是我们发表的一些有关移动机器人运动控制的学术文章。 《Information Science》文章：xuwangbao paper-Information science.pdf 《IEEE Transactions on Control Systems Technology》文章：徐望宝-IEEE paper.pdf 在对移动机器人的运动进行仿真研究时，需要求解机器人系统的运动方程以得到机器人在不同时刻的位置和状态，从而得到了机器人的运动轨迹。 例如，我们团队针对移动机器人的运动控制问题提出了一种新的控制方法：人工力矩方法， 在人工力矩方法中，机器人的运动方程如下。 人工力矩运动控制器 (?xRi(k) , ?yRi(k) )T 是Ri的最终运动向量, 根据如下等运动量得到(Sxi(k+1), Syi(k+1))T, (??cxRi(k) , ??cyRi(k) )T, (??pxRi(k) , ??pyRi(k) )T, ( ?axRi(k) , ?ayRi(k) )T (24) 方程(24)的求解 对于方程（24），在人工力矩方法中，我们就是采用前面所说的迭代法求解。 个体机器人仿真录像：R2-the second simulation.avi 多机器人仿真录像：simulation for 8 robots.avi * * Q1 线性定常连续系统的自由与受控运动分别是什么？ Q2 线性定常连续系统运动方程的求解方法是什么？ Q3 什么是矩阵指数？它与线性定常系统运动的关系是什么？ Q4 矩阵指数有哪些常用求解方法？ Q5 线性定常离散系统的运动及常用的求解方法是什么？ Q6 线性连续系统如何转化成离散系统？ Q7 我们团队对系统运动是否有过深入研究？ §2.主要问题 Q1 线性定常连续系统的自由 与受控运动分别是什么？ 线性定常连续系统的自由运动 线性定常连续系统的状态空间表达式如（1）所示，其中A, B, C与D都为常系数矩阵。 (1) 系统（1）的状态变量在没有控制作用时，由初始条件引起的运动或变化为该系统的自由运动，数学模型为齐次状态方程。 线性定常连续系统的受控运动 系统（1）的状态变量在初始状态与控制输入信号共同作用下的运动或变化称为受控运动，数学模型为非齐次状态方程。 (3) 注：据系统的状态和输入，由系统的输出方程得到 的输出 为系统的输出响应。 Q2 线性定常连续系统运动 方程的求解方法是什么？ 线性定常连续系统自由运动方程的解 定理1： 对自由运动方程(2)，设系统初始时刻的值为 ，若存在一个矩阵 满足条件(4)，则系统在初始时刻为0时解为(5)，在不为0时解为(6) 。 (4) (5) (6) 式(5)与(6)表明齐次状态方程(2)的解，在初始状态确定情况下，由状态转移矩阵唯一确定，即状态转移矩阵 包含了系统自由运动的全部信息，完全表征了系统的动态特性。 定理1的证明 下面以(6)为例给出证明, 即证明在初始时刻不为0时，系统的解为 所以定理1成立。 欲证明(6)是方程(2)的解，需要证明它们满足方程(2)和系统的初始条件。 线性定常连续系统受控运动方程的解 状态转移矩阵的性质：1. 可逆性，即 2. 分解性，即 3. 传递性，即 定理2 非齐次状态方程（3）的解如下。 定理2的证明 以(8)为例，即证明在初始时刻不为0时，系统的解为(8)。 所以定理2成立。 线性定常连续系统受控运动方程的解 注1：由（7）和（8）可见，系统（1）的受控运动由两部分构成：第一部 分为初始状态的转移项，即 ，第二部分为控制作用下的受 控项，即 ，这样的构成说明了线性系统的运动满足 叠加原理。 注2：由于第二部分存在，从表面上看，可以通过u(t)使X(t)的轨迹满足要求 。但实际上，尚需判断控制作用是否对所有状态