6伺服驱动与控制—建模与matlab仿真分析.pptxVIP

第六章 运动控制系统建模与Matlab仿真分析;主要内容;一、运动控制系统建模; (1) 物理模型：采用实物作为模型，可以按比例搭建； (2) 数学模型：以数学公式作为仿真对象； (3) 混合模型：既有物理模型也有数学模型。 ; ;（2）机理建模实例 —— 一阶倒立摆;1)摆杆绕其重心的转动方程为;精确模型：;双37高炮;微分方程（建模）;1.2.2 统计模型法 定义：采用由特殊到一般的逻辑、归纳方法，根据一定数量在系统运行过程中实测、观察的??理量数据，运用统计规律、系统辨识等理论合理估计出反映系统各物理量相互制约关系的数学模型。 由于其主要依据来自实测数据，又称为实验测定法。 常用于黑箱或灰箱问题，根据测得的系统输入、输出数据来建立实际系统的数学描述。; ; ; ; ;（1）Levy法对连续系统的模型进行辨识;问题：如何确定待定系数？;定义如下优化目标函数，以求最优的;Matlab中，提供了相应的工具，可以辨识连续系统的数学模型。;例：假设实际对象模型：;调用[B,A]=invfreqs(H,w,3,4); G1=tf(B,A),可得：;（2）ARX法对离散系统的模型进行辨识;假设已知一组对象的输入输出数据;定义如下的优化指标;Matlab中，提供了相应的工具，可以辨识离散系统的数学模型。;例：实际对象模型;调用T=arx([y,u],[4,4,1]); G=tf(T),可得：;二、Matlab功能简介;二、Matlab功能简介—m函数;二、Matlab功能简介-图形绘制功能;二、Matlab功能简介-Simulink;二、Matlab功能简介-S函数;二、Matlab功能简介 - RTW dSPACE;Real-Time-Workshop dSPACE;m文件与Simulink程序的混合编程;二、Matlab功能简介- Matlab工具箱;二、Matlab功能简介-面向对象编程与GUI;矩阵A所有特征根具有负的实部;构造矩阵;[y,t]=step(G) 自动选择时间向量对阶跃响应进行分析 [y,t]=step(G，tf) 设置系统的终止时间，对阶跃响应进行分析 y=step(G,t) 用户自己设置时间向量，对阶跃响应进行分析 step(G1,’-g’,G2,’-.b’,G3,’:r’) 在同一图像窗口绘制多个系统的响应曲线，可设置它们的线型与颜色 ;例1：已知系统传函;通过窗口图形对曲线进行编辑、数据分析;[y,x]=impulse (sys) 自动选择时间向量对脉冲响应进行分析 [y,x]=impulse (sys,tf) 设置系统的终止时间，对脉冲响应进行分析 y=impulse (sys,t) 用户自己设置时间向量，对脉冲响应进行分析 step(sys1,’-g’,sys2,’-.b’,sys3,’:r’) 在同一图像窗口绘制多个系统的响应曲线，可设置它们的线型与颜色;例：已知系统传函; lism(sys,iu,t,x0) [y,x]= lism(sys,iu,t,x0) sys: 系统数学描述 iu：输入向量 t: 时间向量 X0：初始状态;三、基于Matlab的控制系统分析; (1) 零极点图绘制 pzmap（sys） 极点用×表示，零点用o表示 H=tf([2,5,1],[1,2,3]); pzmap(H);(2) r=rlocus(sys，k) [r,k]=rlocus(sys); (1) bode(num,den) [mag,phase,w]= bode(num,den) [mag,phase]= bode(num,den,w); margin（）函数，根